임의 외란에 강인한 드론 위치결정 PID 제어 연구

소개

"임의 외란에 강인한 드론 위치결정 PID 제어 연구"에 대한 내용입니다.

목차

1. 과 제 명
2. 연구 동기 및 목표
3. 연구계획
4. 기대성과

본문내용

일반적으로 드론을 공중에 부양 시킬 때 각각의 프로펠러가 동일한 속도 RPM으로 움직이게 되면 이상적상태에서는 부양이 가능하나 실제로는 드론 의 무게중심이 이상적으로 각각의 프로펠러에 분산되어져 있지 못하기 에 각각의 프로펠러를 운용하는 모터는 독립적인 속도제어를 하고 있다. 일반적으로 드론에 사용되는 제어방식은 PID제어방식으로 원하는 목표치 에 대하여 각각의 드론 프로펠러 모터가 동작할 때 있어 상호보완 상태의 제어가 가능해져 공중부양시의 평형을 이루는 위치결정이 가능한 상태가 된다. 그러나 이와 같은 제어 방식은 거센 바람이 부는 공원에서 드론을 운용할 때에는 실내에서 운용할 때와는 달리 매우 불안정한 것이 현실이고 이는 바람등과 같은 외란적 요인에 의해 수평자세를 유지하는 위치 결정에 대하여 좀 더 빠른 견실하고 강인한 제어가 요구됨을 알 수 있다.

참고자료

· 없음