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임의 외란에 강인한 드론 위치결정 PID 제어 연구2025.05.061. 드론 위치결정 PID 제어 드론을 공중에 부양시킬 때 각각의 프로펠러가 동일한 속도 RPM으로 움직이면 이상적 상태에서는 부양이 가능하지만, 실제로는 드론의 무게중심이 이상적으로 각각의 프로펠러에 분산되어 있지 않기 때문에 각각의 프로펠러를 운용하는 모터는 독립적인 속도제어를 하고 있다. 일반적으로 드론에 사용되는 제어방식은 PID제어방식으로, 원하는 목표치에 대하여 각각의 드론 프로펠러 모터가 동작할 때 상호보완 상태의 제어가 가능해져 공중부양시의 평형을 이루는 위치결정이 가능한 상태가 된다. 2. 외란에 강인한 드론 위치제...2025.05.06
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열풍온도제어 파이널 레포트2025.05.081. On-Off Control On-Off Control 제어의 특성은 이득 kc를 매우 크게 하면 공정이 설정점으로부터 조금만 벗어나더라도 밸브는 한쪽 끝에서 반대편 끝으로 이동하는 민감한 작용이 있다. 이처럼 개폐식 작용으로 인해 불감영역이 제어기로 삽입되어 오차가 0 근처에서 변동하면 제어기가 켜짐과 꺼짐을 반복한다. On-Off Control은 동작이 간단하고 Offset이 발생하지 않는 장점이 있지만 오버슈트 및 헌팅이 발생하는 단점이 존재한다. Fan input이 10V일 때 최고 온도와 최소 온도가 2V일 때보다 낮은...2025.05.08
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공정제어 다단액위제어(Cascade 제어)2025.04.251. 공정제어 공정제어는 공정의 제어변수(CV)를 외란(D) 하에서 조작변수(MV)를 적절히 조작하여 주어진 설정점(SP)에 최대한 근접하게 유지하도록 하는 것을 의미한다. 공정제어의 필요성은 공정 안정성 확보, 제품 규격 만족, 환경 규제치 만족, 운전 제약조건 만족, 실시간 공정 상태 파악, 공정 경제성 극대화 등이다. 대표적인 제어 전략으로는 되먹임제어(Feedback Control)와 앞먹임제어(Feedforward Control)가 있다. 2. Cascade 제어 Cascade 제어는 Primary controller의 출...2025.04.25
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[예비보고서] 2.Switching mode power supply (SMPS)2025.04.251. PWM 제어 회로 설계 PWM 칩 UC3845를 이용하여 0V~10V의 출력전압을 제어하고, 스위칭 주파수 12.5kHz를 구현하기 위해 RC 회로를 설계하였습니다. 10nF 커패시터와 8kΩ 저항을 사용하여 실현 가능한 회로를 구성하였습니다. 2. Buck 컨버터 SMPS 설계 PWM 제어 회로의 출력을 이용하여 Buck 컨버터를 구동하였습니다. 입력 전압 5V, 출력 전압 2.5V의 SMPS를 설계하였습니다. Buck 컨버터의 회로 구성은 교재의 그림을 참고하였습니다. 3. Boost 컨버터 SMPS 설계 PWM 제어 회로...2025.04.25
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공정제어-다단액위제어 예비레포트2025.04.291. 공정제어 공정제어(Process Control)란 생산 공정에서 전체 또는 부분적인 과정을 자동화시킨 다양한 조작을 의미한다. 일반적으로 이러한 공정제어는 컴퓨터를 이용하며, 이러한 이용 방식에는 직접 계수제어(DDC)와 감시 전산제어(SCC)가 있다. 공정제어와 관련된 용어로는 제어변수(CV), 조작변수(MV), 외란변수(D), 설정점(SP) 등이 있다. Feedback 제어는 출력값과 목표값의 일치 여부를 확인하며 목표값에 수렴하도록 제어하는 방식이고, Feedforward 제어는 외란을 미리 예측하여 상쇄시키는 방식이다....2025.04.29
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[A+] 인천대 기계공학실험 제어실험 레포트2025.05.051. 제어 공학 제어 공학은 입력과 출력이 존재하는 시스템을 원하는 방향으로 작동하게 하는 작용과 조작을 의미합니다. 개방 루프 제어 시스템(OLCS)과 폐쇄 루프 제어 시스템(CLCS)의 두 가지 유형이 있습니다. OLCS는 시스템의 제어 입력이 출력과 독립적인 경우를 의미하고, CLCS는 시스템의 제어 입력이 출력에 종속적인 경우를 의미합니다. 우리는 CLCS에서 시스템을 원하는 상태로 유지하기 위해 피드백 제어 중 하나인 PID(비례-적분-미분) 제어를 사용합니다. 2. 개방 루프 응답 개방 루프 응답 실험에서는 단계 함수의 ...2025.05.05
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Python을 이용한 화학공정 제어시스템 모사 실험2025.01.231. 화학공정 제어시스템 화학공정은 화학적, 물리적 과정을 통해 원료 물질이 원하는 생산물로 변환되는 생산공정이다. 제어시스템에 가장 최적으로 운전되는 공정 목표치를 설정하여 DSC, PLC 등 기본 제어시스템이 공정 목표치를 만족하도록 자동으로 운전할 수 있다. 2. 1차 공정시스템 1차 공정시스템은 동특성이 1차 선형미분방정식으로 표현되는 공정이다. 여기서 동특성은 응답이 움직이는 특성으로, 주어진 공정에 특정 입력을 넣었을 때 시간에 따라 출력 응답이 어떻게 움직이는지를 의미한다. 3. 2차 공정시스템 2차 공정시스템은 동특성...2025.01.23
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컴퓨터로 하는 물리학 실험 5.일-에너지 정리2025.05.141. 역학적 일 실험을 통해 역학적 일에 대해 이해할 수 있다. 알짜 힘과 거리의 곱으로 표현되는 역학적 일은 물체의 운동 에너지 변화량과 같다는 일-에너지 정리를 확인할 수 있다. 2. 운동 에너지 운동 에너지는 물체의 질량과 속도의 제곱에 비례한다. 실험에서 추의 질량 증가에 따라 최종 운동 에너지가 증가하는 것을 확인할 수 있다. 3. 마찰력 실험에서는 마찰력을 무시했지만, 실제로는 트랙과 카트 사이의 마찰력, 공기저항 등 외란이 존재하여 이론값과 실험값의 차이가 발생한다. 마찰력이 존재하면 일의 값이 이론값보다 작게 나오고 ...2025.05.14
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직류모터 PID 제어 시뮬링크2025.05.071. DC 모터 시뮬레이션 이 과제에서는 DC 모터의 전기적 특성과 기계적 특성을 모델링하고 시뮬레이션을 수행했습니다. DC 모터는 전류 관련 전기적 특성과 각속도 관련 기계적 특성을 가지고 있어 회로를 두 가지로 나누어 모델링해야 한다는 것을 배웠습니다. 2. PID 제어기 이번 과제에서는 PID 제어기를 사용하여 DC 모터를 제어하는 시뮬레이션을 수행했습니다. PID 제어기의 비례 이득(Kp), 적분 이득(Ki), 미분 이득(Kd)을 변화시켜가며 각각의 응답 특성을 분석했습니다. 이를 통해 PID 제어기의 각 파라미터가 시스템 ...2025.05.07
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[한양대 기계공학부] 동역학제어실험 실험7 오실로스코프를 통한 해상도, 진폭, 주파수 및 위상차 측정 데이터의 처리 A+ 자료2025.04.261. 오실로스코프 데이터 처리 이번 실험에서는 오실로스코프를 통해 측정한 데이터의 처리 방법에 대해 다루었다. 주요 내용으로는 시간 해상도, 주파수 해상도, 진폭, 주파수, 위상차 등을 측정하고 분석하는 방법을 다루었다. 실험 결과에서 나타난 오차의 원인을 분석하고 개선 방안을 제시하였다. 2. 파동 특성 분석 실험에서 측정한 파동 데이터를 분석하여 진폭, 주파수, 위상차 등의 특성을 도출하였다. 파동의 형태와 주파수 특성을 통해 위상차를 계산하는 방법을 설명하였다. 이를 통해 파동 신호의 특성을 종합적으로 분석할 수 있었다. 3....2025.04.26
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