*기* 스토어

*기*

개인

팔로워0 팔로우

소개

등록된 소개글이 없습니다.

전문분야 등록된 전문분야가 없습니다.

판매자 정보

학교정보

입력된 정보가 없습니다.

직장정보

입력된 정보가 없습니다.

자격증

입력된 정보가 없습니다.

판매지수

판매중 자료수

4개
전체 판매량

5개
최근 3개월 판매량

0개
자료후기 점수

평균A
자료문의 응답률

-

전체자료 4개

[로봇] 12관절 6족 로봇 평가A좋아요

그림목차............ iv표목차................v요약................vii제1장 서론............1제2장 동작원리........22.1 블록다이어그램.22.2 12관절 6족로봇의 기본 워킹법....32.2.1 전진동작..32.2.2 후진동작..42.2.3 서보모터의 동작과 관절의 움직임.............52.3 R.F.무선통신...62.4 시리얼 포트 통신................7제3장 과제수행을 위한 학습내용........103.1 CPU(8051).....10가. 마이컴의 기본 구성..........11나. 8051개요...11다. 8051내부구조................12라. 메모리관리.14마. 8051핀 기능 및 구조.........16바. 8051 회로도 설계 방법.......203.2 서보모터(HS-303)...............25드의 회로도.............28그림30. 8031보드의 제작 중인 모습.....29그림31. 완성된 6족로봇................30그림32. 프로그램 플로우챠트...........31표목차표1. RS232C, RF 통신의 특징............9표2. 8051계열 CPU의 특징..............10표3. 8051계열의 종류.12요약개미를 보자. 울퉁불퉁 굴곡이 심한 지형인데도 참 잘도 간다. 개미에 다리 대신 바퀴를 달아 주었더라면 아마 불가능했을 것이다. 개미는 자기 몸무게에 비하여 엄청난 무게의 짐을 나르는 것으로 유명하다. 하지만 만약 바퀴였다면 효과적으로 몸체를 지탱하기도 힘들었을 것이다. 공사현장이나 흔히 보는 이삿짐 사다리차를 보면 무거운 짐을 나를 때 안정을 유지하기 위하여 바퀴가 아닌 다리 모양의 지지대를 세우는 것을 쉽게 볼 수 있다. 개미도 아마 바퀴를 달았더라면 그렇게 무거운 짐을 나르지는 못했을 것이다. 이러한 장점으로 인하여 바퀴가 아닌 다리가 달린 로봇을 개발해야겠다는 생각을 하게 되었다. 험한 지형에서도 보다 안정적이고 효과적인 움직임을 만드는 것이 6족로봇을 계획하게 된 동기이다. 처음에는 4족 로봇을 만들까 생각했지만 4족 로봇은 걸음을 걸을 때 실질적으로 2발만이 땅에 닿고 있어 제어가 힘들고 동작이 안정적이지 못할 것으로 생각되었다. 그래서 걸을 때 3발이 지면에 닿아 있는 6족 로봇을 생각하였다. 3발이면 충분이 로봇이 안정적인 자세를 유지할 수 있기 때문이다.[그림1] 화산탐사로봇제1장 서론앞에서도 언급하였듯이 이번 과제의 목표는 우선 6족로봇이 안전성 있고 평탄하지 않은 굴곡있는 지형에서의 이동이 가능하도록 하는 것이다. 또한 워킹 로봇의 동작원리를 이해 신 성능이 나쁘다는 결점을 가지고 있다. 컴퓨터와 다른 컴퓨터 사이의 데이터 통신을 위해서는 아래 그림과 같이 연결하여야 한다.2송신데이터1CD(carrier detect)송신데이터2SD(serial data)3수신데이터3RD(Receive data)4수신데이터4DSR(Data set Ready)56DTR(Data Terminal Ready)67RTS(Request to send)78CTS(clear to send)8GND5SIGNAL209RI(Ring indicator)25핀 커넥터 9핀커넥터[그림7] 컴퓨터와 컴퓨터 사이의 직렬통신RS-232C의 직렬 통신은 통신할 수 있는 전송거리가 15m 이하로 짧아서 장거리 전송시 잡음에 대한 대책이 있어야 한다. 또한, 데이터 전송시 전송속도가 20Kbits 이하로 늦고 내잡음성이 좋지 않은 단점이 있다. 이와 같은 결점이 있는 것에 반해서 통신하는데 있어서 배선수가 적고 사용하는 데 간단하다는 장점 때문에 표준 통신 인터페이스로 많이 사용된다.[그림8] IBM PC의 RS-232 포트와 8051보드의 연결아래 그림은 무선 송수신기를 이용하여 컴퓨터로 로봇을 제어하는 그림이다.[그림9] 무선 모듈을 이용한 직렬통신■참고(RS232C, RF 통신의 특징)RS232C 통신항목설 명통신 속도9600BPS통신 데이터8-DATA, 1-STOP, No-Parity통신 거리15m접속 대수1:1RF 무선 통신항목설 명전송 방식Narrow band FSK trandsceiver(bandwidth: 8.5kHz)통신 속도최대2400BPS사용 주파수424.7000∼424,9500MHz동작 온도-20∼70도출력 전력8mW통신 거리야외에서 300m∼1000m[표1] RS232C, RF 통신의 특징제3장 과제수행을 위한 학습내용3.1 CPU(8051)- Intel 사에서 만든 MCS-51 패밀리에 속하는 80계열 중에서 가장 기본적으로 하는 8비트 마이크로프로세서 중의 한계열의 cpu이다마스크ROM형ROM이 없는 형EPROM형ROMRAM16면 이해가 쉽게 될 것이다.[그림13] 8051 내부메모리(1)프로그램(ROM) 메모리프로그램 메모리는 ROM 영역으로서 데이터를 읽기만 할 수 있으며 써넣을 수는 없는 것으로 64K바이트의 메모리 공간이 존재하며 마이크로프로세서 구동 프로그램이 들어가는 곳이다.(2)데이터 메모리8051의 내부 또는 외부 데이터 메모리 영역을 보면, 256바이트의 내부 데이터 메모리를 지니고 있고 외부로는 64K바이트까지 데이터 메모리를 확장할 수 있다. 256바이트의 내부 메모리 공간은 다음과 같이 두 가지로 나누어진다.① 128바이트의 사용자 메모리 영역(데이터 RAM 영역)② 128바이트의 특수 기능 레지스터(SFR: Special Function Register)마. 8051 핀 기능 및 구조[그림14]핀 배치도(1) 포트 0 (P0.0 - P0.7)하위 어드레스 버스와 데이타 버스를 시간차를 두고 출력합니다. 먼저 어드레스를 출력하고 30번 핀인 ALE( Address Latch Enable )를 HIGH로 탁 튁여서 레치(HC373 또는 573)에 잡아 둡니다. 그리고 나서 데이타 버스를 수수(access ,읽거나 씀)합니다.(2) 포트1(P1.0 - P1.7)① 내부 풀업이 되어 있는 8비트 양방향 입출력 단자이고, 출력으로 사용시 4개의 LS TTL을 구동할 수 있다.②범용 입출력 단자로 이용할 수 있다.③내부의 EP-ROM에 데이터를 라이트할 때는 어드레스 버스 A0-A7으로서 이용된다.(3) 포트 2(P2.0 - P2.7)①내부에 풀업저항이 되어 있는 8비트 양방향 입출력 단자로서 4개의 LS TTL을 구동할 수 있다.②CPU의 외부에 메모리(ROM, RAM)나 다른 입출력장치들을 확장할 때 어드레스 상위(A8 - A15)로 사용할 수 있다.③내부 메모리(ROM)를 사용할 때는 범용 입출력 포트(I/O)로 사용할 수 있다.(4) 포트 3(P3.0 -P3.7)①내부 풀업을 갖는 8비트 양방향 입출력 단자이며, 출력으로 사용시 4개의 LS TTL을 구동할 수 있 high이면 ROM이 ROM으로 RAM이 RAM으로 정상 동작하지만 low가 되면 ROM은 사라지고 RAM이 ROM 기능과 RAM 기능 모두를 하게 됩니다. 물론 다시 high가 되면 원상복구됩니다CPU는 외부 회로가 어떻든간에 한결같이 ROM( 정확히 말하면 Program Memory Space )을 읽을 때는 /PSEN 신호를 사용합니다. 따라서 P3.5가 low가 되면 CPU의 /PSEN과 /RD 핀 모두가 62256을 읽는 신호가 되게 만들어 주어야 합니다. 그렇게 해주기 위해서는 로직 회로가 필요 합니다. JS8051-A1에서는 그 기능을 하는 로직 회로가 16V8에 들어가 있습니다.[그림20] 읽기동작[그림21] 쓰기 동작[그림22] 8051의 내부 간략도[그림23] 8051의 내부 블럭도3.2 서보모터 (HS - 303)[그림24] 서보모터 외형과 동작서보는 모터 출력 축을 가지는 작은 장치를 말한다. 서보에 규격 신호를 보내면 이 축은 특정 각도를 유지하게 된다. 입력 단자에 규격 신호를 보내고 있는 시간 동안 서보는 그 각도를 계속 유지한다. 규격 신호가 변하면 축의 위치도 변한다. 실제로, 서보는 무선 조종 비행기의 위치 제어 - 가령 승강타나 방향타 - 부분에 사용된다. 그리고, 무선 조종 자동차, 장난감, 로봇에 까지 사용된다.3.3 센서작동원리-접촉식 센서 구동원리 (리미트 스위치로 구현)[그림25] 더듬이 센서그 원리는 장애물이 없는 경우에 개미 로봇이 걸을 때는 더듬이의 신호가 1로 인식되며,(포트에 아무것도 연결되어 있지 않을 때 포트입력 값은 1) 만약, 앞쪽에 장애물이 있어 더듬이 휘면서 더듬이 감지부(회로도를 보면 더듬이 감지부는 GND에 연결되어 있다.)에 접촉이 되면 더듬이 신호가 0으로 바뀐다. 이를 이용하여 앞쪽에 왼쪽 또는 오른쪽의 장애물을 감지한다.- 적외선 센서보다 완벽한 장애물 인식의 위해 적위선 센서의 사용한다.3.4 프로그래밍 언어로봇제어프로그램 – Visual Basic(2)8051에서의 로봇제어 – Ke

공학/기술| 2002.12.05| 69페이지| 5,000원| 조회(2,497)

졸업작품, RF무선통신, 6족로봇, 12관절

미리보기

닫기
[로봇만들기] RF무선통신 6족로봇 제안서 평가D별로예요

6족 로봇건국대학교전자 정보통신공학과9조961198 김진규961220 양홍주961274 하기훈목차그림목차..............3표목차.3제1장 서론.........41.1 구상동기41.2 연구목적4제2장 동작원리.52.1 블록다이어그램.....52.2 12관절 6족로봇의 기본 워킹법..........52.2.1 전진동작.....123.5 R.F.통신의 이해.13제4장 연구방향................14졸업작품 일정표..............15역할분담...........16그림목차그림1. 화산탐사로봇.........4그림2. 전체블록다이어그램..............5그림3. 로봇의 다리...........7그림4. 서보모터의 동작과 다리 움직임........7그림5. 서보모터에 의한 다리동작범위..........7그림6. R.F.모듈의 외형.......13그림17. 무선 R.F. 통신13표목차표1. RS232C, RF 통신의 특징.......9표2 8051계열 CPU의 특징............10제1장 서론1.1구상동기개미를 보자. 울퉁불퉁 굴곡이 심한 지형인데도 참 잘도 간다. 개미에 다리 대신 바퀴를 달아 주었더라면 절대 불가능했을 것이다. 그리고 바퀴로는 효과적으로 몸체를 지탱하기도 힘들다. 공사현장이나 흔히 보는 이삿짐 사다리차를 보면 무거운 짐을 나를 때 안정을 유지하기 위하여 바퀴가 아니 다리 모양의 지지대를 세우는 것을 쉽게 볼 수 있다. 개미도 아마 바퀴를 달았더라면 그렇게 무거운 짐을 나르지는 못할것이다. 여기서 다리가 달린 로봇을 개발해야겠다는 생각을 하게 되었다. 험한 지형에서도 좀더 안정적이고 잘 움직일 수 있는 것이 다리 달린 로봇이라 생각하게 되었다. 처음에는 4족 로봇을 만들려 했지만 4족 로봇은 걸음을 걸을 때 실질적으로 2발만이 땅에 닿고 있어 제어가 힘들고 동작이 안정적이지 못할 것으로 생각되었다. 그래서 걸을 때 3발이 지면에 닿아 있는 6족 로봇을 생각하였다. 3발이면 충분이 로봇이 안정적인 자세를 유지할 수 있다. 우리조는 이번 졸업작품을 통해 6족 로봇을 만들어 간단한 장애물이 있더라도 이동할수 있는 다목적 로봇을 만들고자 한다. 또한 무선 송수신기 이용하여 사람이 로봇을 무선으로 제어 할 수 있도록 발전 시켜나갈 것이다.{[그림1] 화닿은 다리.지면과 떨어진 다리2.2.2 후진동작:전진 동작의 반대이다.{후진1...지면에 닿은 다리.지면과 떨어진 다리{후진2...지면에 닿은 다리.지면과 떨어진 다리이 로봇은 전진, 후진은 물론 좌회전과 우회전도 가능하지만 여기서는 전진, 후진에 대한 내용만을 나타내고 나머지는 생략하겠음.2.2.3 서보모터의 동작과 관절의 움직임{{[그림3]로봇의 다리 [그림4]서보모터의 동작과 다리 움직임위의 그림은 6족 로봇의 다리에 대한 구상도이다. 하나의 다리에 서보모터 2개가 사용된다. 하나는 좌우 횡방향으로 움직이고 하나는 상하 종방향으로 움직여서 다리의 자유로운 걸음걸이를 만들게 된다. 오른쪽의 그림은 서보모터의 동작을 나타내고 있다. 아래쪽 모터가 시계방향으로 돌면 다리는 아래쪽으로 내려 가게 된다. 다리를 위로 들어올리는 것은 그 반대이다. 그리고 다리의 횡적 움직임은 위쪽의 서보모터에 의해 이루어질 것이다.{[그림5]서보모터에 의한 다리동작범위2.3 R.F 무선 통신{[그림 6] R.F.모듈의 외형로봇이 움직이고 있는 동안에는 로봇이 고정되어 있지 않으므로 로봇의 제어가 불편하다. 제어를 용이하게 하고 또한 무선탐사로봇과 같은 역할을 수행하려면 로봇을 무선으로 조종할 수 있어야 한다. 그래서 무선모듈을 이용하여 로봇과의 통신을 할 수 있도록 제작할 것이다. 아래 그림은 무선 모듈 BiM-418-F 에 대한 외관 그림이다.{일반적인 특징R.F. 무선 송신기(FM Radiometric Transceiver)은 반이중(half duplex) 데이터 전송을 할 수 있는 소형의 UHF 무선 모듈이다. 또한 실내(Building)에서의 30m의 거리와 실외(Open ground)에서의 120m의 거리 이상 40Kbit/s의 속도로 데이터 전송이 가능하다.2.4 시리얼 포트 통신무선통신을 할 경우 RF 무선 송신기를 이용하지만 무선 송수신기와 컴퓨터 간에 통신이 우선 이루어져야 가능하다. 이때 사용될 것이 RS-232를 이용한 시리얼 포트 통신이다. 일반적으로, RS-서 300m∼1000m[표1] RS232C, RF 통신의 특징제3장 과제수행을 위한 학습내용3.1 CPU(8051)- Intel 사에서 만든 MCS-51 패밀리에 속하는 80계열 중에서 가장 기본적으로 하는8비트 마이크로프로세서 중의 한계열의 cpu이다{마스크ROM형ROM이 없는 형EPROM형ROMRAM16비트타이머인터럽트소스회로방식8051803187514K12826HMOS8051AH8031AH8751H4K12826HMOS8052AH8032AH8752BH8K25638CHMOS80C51BH80C32BH87C514K12826CHMOS80C51FA80C51FA87C51FA8K25638CHMOS{[그림10] 8051의 내부 간략도[표2] 8051계열 CPU의 특징■8051의 특징1 8비트 원칩 마이크로 프로세서2 8비트 단위의 4개의 입출력 포트3 클럭 발진기 내장4 4개의 모드로 사용 가능한 2개의 16비트 타이머/카운터5 1개의 시리얼 통신 포트(또한 I/O확장 모드 사용 가능)6 우선 순위를 프로그램으로 설정가능한 5개의 인터럽트74K 바이트의 내부 프로그램 메모리864K 바이트의 외부 프로그램 메모리 확장 영역964K 바이트의 외부 데이터 메모리 확장 영역⑩ 광범위한 볼(Boolean)명령 가능한 프로세서{[그림11] 8051의 내부 블럭도3.2 서보모터 (HS - 303){{[그림12] 서보모터 외형 [그림13] 펄스에 따른 서보모터의 동작서보는 모터 출력 축을 가지는 작은 장치를 말한다. 서보에 규격 신호를 보내면 이 축은 특정 각도를 유지하게 된다. 입력 단자에 규격 신호를 보내고 있는 시간 동안 서보는 그 각도를 계속 유지한다. 규격 신호가 변하면 축의 위치도 변한다. 실제로, 서보는 무선 조종 비행기의 위치 제어 - 가령 승강타나 방향타 - 부분에 사용된다. 그리고, 무선 조종 자동차, 장난감, 로봇에 까지 사용된다.3.3 센서작동원리-접촉식 센서 구동원리 (리미트 스위치로 구현){[그림14] 센서그 원리는 장애물이 없는 경우에 개미 로봇이 걸을 때는디버깅

공학/기술| 2002.05.22| 16페이지| 1,000원| 조회(1,731)

8051, rf, 6족12관절로봇

미리보기

닫기
[자원과 에너지] 자원과 에너지

Ⅰ.서론우리 나라는 에너지 자원의 부존 상황 측면에서 혜택받지 못한 나라 중의 하나이다라고 생각한다. 이번 과제를 통해 자원의 중요성 및 자원의 편재성으로 인한 국가들의 관계등을 역사적인 사건들을 통해 알아보고 자원 부족을 극복할 수 있는 대안들을 알아보고자 한다.Ⅱ.본론에너지는 거의 모든 경제활동에 있어 필수재이며, 산업 생산, 수송, 가정 및 상업용으로 그 사용의 중요성이 크기 때문에 에너지원의 수급 불균형이 수급 불균형이 세계 및 국내 경제에 미치는 파급 효과가 크다는 점을 들 수 있다. 그 예로서, 에너지원의 대표적인 상품인 석유의 가격인상은 거의 모든 경제활동에 파급되어 인플레이션을 유발하고, 이를 극복하기 위한 통화긴축 정책으로 산업활동이 위축되어 결과적으로 마이너스 경제 성장을 가져오게 하는 요인이 된다.{ 석유의 생산 및 소비(http://www.ktx.or.kr/kor/news/2000/9_10/20.htm)한편 경제에 못지 않게 기술과 정치면에서도 에너지는 이들과 중요한 관계를 가지고 있다. 에너지는 필수재이기 때문에 그리고 편재성이 크기 때문에 에너지의 해외 의존도가 높은 나라에 있어 에너지의 정치적 중요성은 더욱 증대된다. 에너지가 외국에 의해 지배당하면 경제가 자유 자재로 조종당할 수 있기 때문이다.에너지 자원 중 가장 편재성이 심한 석유로 국제 관계에 대해 알아 보았다. 그림에서 볼 수 있듯이 석유 자원의 편재성을 눈으로 확인 할 수 있었다.현대 사회의 에너지원을 대표하는 석유는 국제적이고 또한 정치적인 상품이라고 한다. 두 차례에 걸친 석유위기를 통하여 에너지가 국제 정치의 무대에서 때로는 주요 관심사항으로 부각되어 왔다. 에너지 문제를 국제 정치사, 석유위기 및 국제정세 변화와 함께 살펴보면 에너지의 생산과 소비의 구조는 세계의 정치경제 구조 또는 국제 정치 시스템과 불가분한 관계를 가진다는 것을 알수 있다.석유로 인한 국제 관계의 예를 들어보면 에너지와 국제 정치 관계를 역사적으로 볼 때 주로 2차 세계대전 후를 대상으로 할 수 있으나, 이에 앞서 석유 자원의 획득 경쟁이 1차 세계대전 2차 세계 대전에 이르는 시기에 걸쳐 치열하게 전개되었다는 점을 들 수 있다.1차 세계대전에 이르는 시기에서의 주요 군사력은 전함이었다. 이 전함은 20세기 초기에 이르러 연료를 석탄에서 중유로 전환하게 되었다. 한편, 에너지나 국제 관계의 한 예를 보여 주는 것으로, 영국의 처칠 수상이 1차 세계대전 이전에 해군 대신으로 있을 때 그의 제안으로 이란의 석유산업 회사를 영국이 주도하는 국책회사로 설립함으로써 영국은 주유의 보급을 확보할 수 있게 되었다.1차 세계대전은 또한 어떤 의미에서는 중동으로 뻗어가는 독일의 지배력을 추방하고 전승국으로서 영국, 미국. 프랑스가 중동 지역의 석유 자원을 분할하기 위한 것이라고 말할 수 있다. 1차 세계대전 후, 이와 같이 강대국의 세력 분야가 분할되고, 이를 토대로 메이저(Major)라는 국제석유 카르텔이 1920년대에 형성되게 되었다. 이 국제 석유 카르텔은 상호 영역은 침범하지 않는 범위에서 메이저에 의하여 자원의 지배를 누리기 위해 석유의 생산, 가격 및 무역 등에 이르기까지 국제 카르텔화 하였다. 한편 2차 세계대전시, 독일과 이탈리아는 새롭게 중동 및 아프리카의 석유 자원의 쟁탈을 시도하였고, 일본은 군함 및 항공기의 연료를 획득하기 위하여 남아시아로 진출하게 되었다. 전재의 직접적인 계기는 대전 직전에 미국의 대일 석유금수조치가 그 원인의 하나이기도 하다. 미,일 전쟁 당시 일본의 연료부족에 반하여 미국은 옥탄가가 높은 휘발유를 개발하여 항공전에서 절대우위를 보인 것도 석유와 국제 정치 관계의 한 예가 된다.이와 같이 주로 군사적인 전략물자로서의 석유자원을 지배 또는 획득함과 관련하여 강대국간의 정세가 전개되어 세계대전이 발생하게 된 배경을 돌이켜 볼 수 있다.그리고 또 다른 예로 자원을 가진 몇 국의 나라들로 인해 세계 경제가 휘청일 수 있다는 것이다. 그런 예가 다음에 설명될 석유위기라는 것이었다.제 1차 석유위기는 1973년 가을에 발생한 제4차 중동전쟁과 아랍 산유국이 발동한 석유전략에 의한 것으로 보고 있다. 팔레스타인 문제 기인한 이 전쟁의 한 쪽 당사국은 이스라엘이고 다른 쪽은 이집트와 시리아였다. 미국과 서유럽국의 정치 및 군사적 지원하에 군사적 우세를 보인 이스라엘에 대항하기 위해 이집트와 시리아를 원조하는 아랍 산유국들은 석유수출 제한과 금수를 포함한 조치를 취하게 되었고, 그 대항 전략은 결과적으로 석유가격의 대폭적이 인상을 가져오게 되었다.그후 6년 뒤 1979년 이란혁명의 성공은 혁명정부의 원유수출 억제 정책에 연결되어 1974년 이후 비교적 안정을 유지하여 온 석유공급 가격을 다시 급등하게 만들었다. 그 결과 에너지의 국제 정치는 매우 복잡하게 되었다.이렇게 자원을 가진 몇 개의 국가의 휘둘림으로도 세계는 충분히 혼란에 빠질수 있고 국제 정세가 변화 할 수 있는 것이다. 그만큼 편재되어 있는 석유의 힘은 크게 작용하는 것이다.제2차 석유위기가 세계 경제에 영향을 크게 미쳤다는 것은 주목되어야 할 점이다. 제1차 석유위기 이전의 세계 경제는 5%의 고도 성장을 계속 하였으나 제1차 위기 후에는 세계 경제의 성장률이 3∼4%로 저하되고 제2차 석유위기에서 다시 2∼3%로 낮아졌다. 특히 81-81년에는 실질적으로 0%의 성장으로 떨어지고 말았다.석유위기는 물리적인 석유부분의 문제만이 아니다. 물리적인 석유부족이 생기면 불안에 의하여 가수요가 계속되어 가격 폭등이 일어나게ㅐ 된다. 그리고 가격 폭등의 충격은 세계 경제의 잠재 성장력을 심각하게 저하시키게 된다. 따라서 석유위기는 경제 성장의 저하와 국제정치 시스템의 변화와 같은 형태로 나타나게 된다. 특히 제 2차 석유위기는 심각한 세계 동시 불황을 초래하였다.자원의 부족을 극복할 수 있는 방안으로 생각할 수 있는 것이 첫째 자원 확보를 위한 과감한 투자이다. 석유 및 천연가스는 대륙붕을 대상으로 탐사가 계속 진행중에 있으며, 석탄은 생산중에 있으나, 수요 감퇴현상 속에 있고. 우라늄은 확보된 바 있으나 저품위에 불과한 상태에 있다. 이렇게 우리 나라에는 경제적인 자원을 확보하지 못하기 때문에 다른 나라에서의 자원개발에 투자를 해야한다.해외 에너지 자원개발은 국내 자원개발과 함께 에너지의 자주적 공급의 차원에서 매우 중요한 사안이다. 해외 자원개발의 진출 현황을 보면, 1994년 자료를 보면 석유개발은 예멘, 인도네시아, 아르헨티나 등지에서 7개의 개발 생산중인 사업이 진행중에 있고, 베트남, 리비아 , 중국 등에서 19개의 탐사 사업이 실시되고 있다 한다. 이 중 특기할 수 있는 석유개발 사업은 예멘의 마리브 광구를 들 수 있다. 마리브 유전은 육지 광구로서 지질이 잘 알려지지 않은 지역에서 물리탐사를 실시하여 첫 시추공에서 상업적 석유 발견에 성공한 사례로 유명하다.이렇게 다른 나라의 자원개발에 투자하는 것이 21세기 자원확보를 위한 준비 단계 일 것이다. 하지만 아직 우리 나라는 일본과 비교해 볼 때 투자율이 30분의 1로서 아직은 열악한 상태에 있기 때문에 앞으로 더 과감한 투자를 해야 할 것이다.

자연과학| 2002.05.21| 4페이지| 1,000원| 조회(402)

에너지, 자원, 자원 편재성

미리보기

닫기
[로봇만들기] RF무선통신 6족로봇 중간발표

RF무선통신6족 로봇건국대학교전자 정보통신공학과9조961198 김진규961220 양홍주961274 하기훈목차1. RF무선통신 6족로봇에 대한 간략한 설명............32.현재까지의 일정 및 진행상황......41)8051CPU에 대한 학습내용.......42)C언어 이해 및 C언어를 이용한 로봇 부분기능 적용................133. 일정이 변경된 이유.............204. 앞으로 진행 계획...............201. RF무선통신 6족로봇에 대한 간략한 설명이번에 제작할 6족 로봇은 PC의 로봇제어프로그램의 제어 버튼의 조작에 따라 움직이도록 할 것이다. 제어 프로그램상에는 간단한 동작(전진, 후진 등)을 나타내는 버튼이 있고 이것을 조작하면 버튼에 해당하는 특정한 코드가 생성되고 이 데이터가 PC의 RS-232포트를 통해 송신된다. 송신된 데이터는 로봇까지 무선 송수신기를 이용하여 전송되고 전송된 내용에 따라서 각 서보모터의 동작이 제어되어 우리가 원하는 방향으로 로봇을 제어하게 된다. 로봇이 진행을 하다가 장애물을 감지하면 장애물을 우회하여 계속 진행하게 된다. 아래는 전체블록도이다.{CLOCK전원장애물센서8051CPU서보모터무선송수신기RXDTXD상태 LED·컴퓨터RXDTXD무선송수신기그림. 전체 블록도2. 현재까지의 일정 및 진행 상황{수행과제 일시3월4월5월3412341234제작발표준비각모듈별학습CPU센서부모터부RF프로그램 C 학습현재까지의 일정은 3월은 제안서에 대한 발표 준비기간이었고 4월과 5월 중순까지는 CPU와 센서부에 대한 학습과 함께 C언어에 대한 학습을 병행하는 것이었습니다.1)8051CPU대한 학습내용1> 마이컴의 기본 구성{위의 그AH8752BH8K25638HMOS80C51BH80C32BH87C514K12826CHMOS80C51FA80C51FA87C51FA8K25638CHMOS표. MCS-51계열의 종류와 각각의 간단한 특징3> 8051내부구조{그림 (a) 내부 메모리 사용(/EA = 1) (b)외부 메모리 사용(/EA = 0)위의 그림에서 알 수 있듯이 8051은 8비트씩 총 4개의그룹으로 나뉘고 마이크로프로세서를 제어하기 위해 몇 가지 제어선들이 있다는 것을 알 수 있다. 그림(a)에는 포트 0, 1, 2와 같은 형태로 나타내어져 있고, (b)에 잇는 그림의 포트3에는 다양한 형태의 기능으로 입력과 출력 혹은 입출력이 동시에 되는 것을 알 수 있다.(a)는 단일 원칩으로 사용할 때의 핀기능이고 (b)는 외부 메로리를 사용할 경우의 핀 기능이다. 이와 같이 8051은 하나의 포트에 두 가지 기능을 사용하도록 설계되어 있으며 내부적으로 어떻게 설정하는가에 따라서 그 기능을 사용하도록 설계되어 있으며 내부적으로 어떻게 설정하는가에 따라서 그 기능은 달라지게 되는 것이다.*8051의 특징18비트 원칩(One-chip) 마이크로 컴퓨터28비트 단위의 4개의 입출력 포트3클록 발진기 내장44개의 모드로 사용 가능한 2개의 16비트 타이머/카운터(T0, T1)51개의 시리얼 통신 포트(또한, I/O 확장 모드 사용 가능 : I/O포트로 사용)6우선 순위를 프로그램으로 설정 가능한 5개의 인터럽트74K 바이트의 내부 프로그램 메모리(8031은 내부 프로그램 메모리 없음)864K 바이트의 외부 프로그램 메모리 확장 영역964K 바이트의 외부 데이터 메모리 확장 영역⑩광범위한 불(Boolean) 명령 가능한 프로세서{ 그림 8051 내부 간략도위의 그림은 8051의 내부 간략도를 나타내고 잇다. 간략적으로 내부구조를 보면 입/출력 포트가 있고 내부의 클록 발진기(OSC)를 구동하기 위해서 크리스탈과 콘덴서가 연결되어 있는 것을 볼수 있을 것이다. 또한 2개의 외부 인터럽트를 받을 수 있는 단자가 있고공간이 존재하며 마이크로프로세서 구동 프로그램이 들어가는 곳이다.(2)데이터 메모리8051의 내부 또는 외부 데이터 메모리 영역을 보면, 256바이트의 내부 데이터 메모리를 지니고 있고 외부로는 64K바이트까지 데이터 메모리를 확장할 수 있다. 256바이트의 내부 메모리 공간은 다음과 같이 두 가지로 나누어진다.1 128바이트의 사용자 메모리 영역(데이터 RAM 영역)2 128바이트의 특수 기능 레지스터(SFR: Special Function Register)5>8051핀 기능 및 구조{ 그림. 핀 배치도(1) 포트 0 (P0.0 - P0.7)하위 어드레스 버스와 데이타 버스를 시간차를 두고 출력합니다. 먼저 어드레스를 출력하고 30번 핀인 ALE( Address Latch Enable )를 HIGH로 탁 튁여서 레치(HC373 또는 573)에 잡아 둡니다. 그리고 나서 데이타 버스를 수수(access ,읽거나 씀)합니다.(2) 포트1(P1.0 - P1.7)1 내부 풀업이 되어 있는 8비트 양방향 입출력 단자이고, 출력으로 사용시 4개의 LS TTL을 구동할 수 있다.2범용 입출력 단자로 이용할 수 있다.3내부의 EP-ROM에 데이터를 라이트할 때는 어드레스 버스 A0-A7으로서 이용된다.(3) 포트 2(P2.0 - P2.7)1내부에 풀업저항이 되어 있는 8비트 양방향 입출력 단자로서 4개의 LS TTL을 구동할 수 있다.2CPU의 외부에 메모리(ROM, RAM)나 다른 입출력장치들을 확장할 때 어드레스 상위(A8 - A15)로 사용할 수 있다.3내부 메모리(ROM)를 사용할 때는 범용 입출력 포트(I/O)로 사용할 수 있다.(4) 포트 3(P3.0 -P3.7)1내부 풀업을 갖는 8비트 양방향 입출력 단자이며, 출력으로 사용시 4개의 LS TTL을 구동할 수 있다.2이 포트는 입출력 단자의 기능으로 사용하는 것 외에 아래와 같은 기능을 가지고 있다.{(5) EA/Vpp(External Access Enable /V peak-peak)(6) RESET1입력은 액다.(10)XTAL2출력 단자이며, 발진기 증폭기가 인버팅 되어서 출력된다.{ 그림. 크리스탈 접속 방법{(11)Vpp(+5V)전원 단자, +5[V] 전원에 연결한다.(12)Vcc(+5V)전원단자. +5[V] 전원에 연결한다.(13)Vss(GND)접지단자. GND에 연결한다.{그림. 전원 연결 방법6> 8051 회로도 설계방법1. ROM(27C256)의 연결(74HC573 포함)JS8051-A1에서도 롬은 27C256( 32K byte )를 사용하지만 JP4를 바꾸면정상적으로 사용가능한 Program Memory Space의 최대 용량을 차지하는27C512( 64K byte )를 사용할 수 있습니다.27C256을 사용하면 나머지 32K byte의 비사용 메모리 공간은 비어 있게됩니다. 따라서 앞에서 배운 것처럼 ROM의 선택 신호인 /CE를 GND에바로 연결하여 항상 선택상태로 해놓아도 됩니다. 그런데 JS8051-A1에서는RAM을 ROM처럼 쓸 수 있도록 특별한 하드웨어가 들어 있습니다.{ 그림. 롬(27256)의 핀번호와 회로 설계용 핀 배열2. 메모리(RAM) 인터페이스JS8051-A1에서는 램은 62256( 32K byte )을 사용합니다. 62256은 64K byte Data Memory Space 중에 하위 절반을 차지하고 있습니다. 상위 32K byte의 일부는 EEPROM을포함한 온 보드 I/O로 쓰이고 대부분의 공간은 사용자용으로 제공됩니다. 이 처럼 JS8051-A1의 Data Memory Space를 여러 칩이 나누어 사용하기 때문에 램의 선택 신호인 /CS를 GND에 연결하여 항상 동작 가능 상태로 할 수 없습니다. 하위 32K byte인 0000H ~ 7FFFH까지의 어드레스가 선택되면 동작이 되고 8000H ~ FFFFH까지의 어드레스가 선택되면 동작이 안되도록 해주어야합니다. 어드레스 선을 보면 하위 32K byte와 상위 32K byte를 구분하는 선이 A15 임을 알 수 있습니다.A15, A14, A13, .... A00, x, 의 출력이 high이면 ROM이 ROM으로 RAM이 RAM으로 정상 동작하지만 low가 되면 ROM은 사라지고 RAM이 ROM 기능과 RAM 기능 모두를 하게 됩니다. 물론 다시 high가 되면 원상복구됩니다CPU는 외부 회로가 어떻든간에 한결같이 ROM( 정확히 말하면 Program Memory Space )을 읽을 때는 /PSEN 신호를 사용합니다. 따라서 P3.5가 low가 되면 CPU의 /PSEN과 /RD 핀 모두가 62256을 읽는 신호가 되게 만들어 주어야 합니다. 그렇게 해주기 위해서는 로직 회로가 필요 합니다. JS8051-A1에서는 그 기능을 하는 로직 회로가 16V8에 들어가 있습니다.{ 그림. 읽기 동작{ 그림. 쓰기 동작2) C언어 이해 및 C언어를 이용한 간단한 로봇부분기능 적용1>Flow Chat우선 로봇이 동작을 하게 되면 통신, 상태 LED 및 모터를 초기화 하고 직진을 실시하게 된다. 이렇게 직진을 실시하게 되다가 전방에 장애물을 적외선 또는 더듬이(접촉)센서로 인식하게 된다 이때 로봇은 센서에 의한 값을 토대로 좌, 우 또는 후진을 결정하게 된다.일단 좌, 우 회전을 하게되면 일정한 값동안 움직여 몸을 90� 정도 이동하여 다시 직진을하게 된다. 만일 좌, 우 회전을 할수 없는 상황이라면 어느정도 후진을 실시하여 다시 방향을 제 설정한 후 이동을 하게 된다.Flow Chat를 구성하면서 아직 어느 동작에서 인터럽트를 발생하게 될지는 결정하지 못하였다. 그렇기 때문에 인터럽트발생과 그에따른 동작은 이번 차트에 넣지 않았다.다음은 이렇게 구성된 플로우 차트이다.{2>서보모터 제어 프로그램 학습이번 학습에 사용된 서보모터는 동작 범위 +90� -90�로 180도의 동작 범위를 가진다.신호선의 연결은 총 3가닥으로 되어있으며 Signal, Vcc, Gnd로 구성되어 있다. 제어 신호는펄스로서 공급되는데 펄스폭이 1.5㎳의 신호가 3㎳이상 20㎳이내의 주기로 공급되면 0도의위치에 서보모터가 위치한다. 각도를 움직이기 위해서는 1.5㎳보다 k

공학/기술| 2002.05.22| 20페이지| 1,000원| 조회(1,290)

8051, RF무선통신, 12관절6족로봇

미리보기

닫기