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모터의 종류 및 특성

DC모터의 원리DC 모터란: 고정자로 영구자석을 사용하고, 회전자(전기자)로 코일을 사용하여 구성한 것으로, 전기자에 흐르는 전류의 방향을 전환함으로써 자력의 반발, 흡인력으로 회전력을 생성시키는 모터. 회전 제어가 쉽고, 제어용 모터로서 아주 우수한 특성을 가짐Stepping 모터: stator(고정자)에 인가되는 전압의 극성을 바꿔줌으로 해서 rotator(회전자)를 돌아가도록 하는 모터(반드시 펄스로 제어해야 함)DC모터의 원리DC모터의 특성1) 기동 토크가 크다 2) 인가전압에 대하여 회전특성이 직선적으로 비례한다 3) 입력전류에 대하여 출력토크가 직선적으로 비례한다DC모터의 선택1.토크란? 토크(Torque)란, 물체를 동작시키려 할 때에 필요한 회전력(힘) 정의 : 모터의 회전축 중심으로부터 1Cm 떨어진 물체(부하)를 1초에 1Cm를 움직일 수 있는 힘 가속기간과 등속운동 기간에서 다름.DC모터의 선택대략적인 토크를 구하는 방법실제 필요한 토크DC모터의 선택모터 선택의 기준 적정 부하시의 토크와 회전수의 크기로 결정 즉, 어느 정도 무게가 있는 것을 얼마나 빠르게 동작시킬 것인가?마부치 DC모터 규격표DC모터의 선택앞장에서 계산된 필요한 토크실제 필요한 토크 가속시(=기동시) : 385 * 1.5(안전배율) = 600 등속시(=적정부하) : 225 * 1.5(안전배율) = 338RS540의 기동 토크가 600을 넘지만 중량을 초과40 : 1 의 기어를 사용(RE260으로 선택가능)RE260의 기동토크 2000 ~ 3600 적정부하토크 400 ~ 600필요한 회전수RE260의 회전수 5000~10100기어비 적용 125~252 (회전/분) - 120(회전/분) 가능DC모터의 종류DC 모터Motor깡통 모터특징 : 값이 싸고 쉽게 구할 수 있음. 단점 : 힘이 약하고 효율이 적으며(브러쉬마찰) 무거움.기어드 모터특징 : 기어를 장착(힘은 세지고 속도는 줄어듦) 단점 : 기어의 마모, 파손( 충격에 약함)브러쉬리스 모터특징 : 속도가 빠르고 힘이 적음(기어 장착사용해야 함) 단점 : 발열이 심함, 축의 파손이 쉬움.통돌이 브러쉬리스 모터특징 : 캔 속의 코일은 고정, 캔 자체가 회전(일명 통돌이) 장점: 기어 사용하지 않고도 큰 힘을 발휘함, 발열 적음, 축이 강함, 비행기에 쓰임DC모터의 종류DC모터의 구동PWM(Pulse Width Modulation)DC전압을 사용하여 단순히 모터의 On/Off뿐만이 아니라 속도를 제어하기 위해서 사용Duty ratio 50%Duty ratio 20%DC모터의 구동H-Bridge회로모터의 정 방향 회전, 역 방향 회전, 멈춤 등을 제어하기 위해 필요한 회로 보통 모터 드라이버 IC는 이 H-Bridge회로를 2개씩 내장하고 Spark(불꽃)현상등을 방지하는 보호 회로를 탑재한 것SLA7024 는 스텝모터 전용 IC L298은 DC모터 전용 IC 스텝모터를 돌리려면 L297과 L298을 같이 사용함보통 흔하게 많이 쓰이는 L298은 2개의 H-Bridge회로가 내장되어 있음SLA7077M ·출력전류 2A ·모드는 정전, 역회전, 스톱, 브레이크의 4가지 모드 ·역기전력 흡수용 다이오드 내장, 열차단, 과전류 보호회로 내장 ·동작전원전압 24V (10 ~ 44)DC모터의 구동xA1 xA2 모터 0 0 정지 1 0 정회전 0 1 역회전 1 1 브레이크L298 DC Motor Driver1EN이나 2EN핀에 PWM을 연결하여 속도제어가능DC모터의 구동PWM생성PWM신호 생성(H8/3006 - 8bit Timer 사용시)4개의 register를 사용하여 Timer Interrupt를 발생TCNT register : 한 클럭당 1씩 증가 TCORA register : 0~255중 원하는 값을 설정 TCORB register : 0~255중 원하는 값을 설정 TCR register : 클럭소스, TCNT값의 클리어 방법, 인터럽트 가능 여부 설정 TCSR register : 매치 인터럽트 발생시 TMO핀의 출력모드 설정(0,1,토글)SLA7024가 가장 괜찮은데요 문제는 상발생회로를 만들어주어야 합니다 C가 미는 로보트라는 책에 그게 그대로 나옵니다 하지만 그게 어렵다고 느끼시면 L297을 쓰세요 L297을 쓰지 않으면 SLA7024의 A, B, /A, /B 핀에 순서대로 펄스를 하나씩 교대로 집어넣어 주어야 하는데 그렇게 하면 CPU가 다른 일을 할때 스텝모터가 그 일을 하는 동안 잠시 멈추어 있어야 합니다 물론 작은 시간이지만 그것이 모터가 탁 탁 거리면서 큰 진동으로 나타나죠 L297을 섞어쓰면 펄스를 CPU의 타이머로 주고 방향제어핀에만 0 이나 1을 주면 자동으로 거기에 따른 A, B, /A, /B의 상을 만들어 줍니다스테핑모터를 제어하는데 있어 모터에 공급하는 최대전류를 제한해주는 역활을 합니다. DATASHEET를 보시면 FET의 SOURCE 쪽에 전류감지용 저항을 붙이게 되어 있습니다. 이저항에 발생하는 전압과 REF 입력을 비교하여 전류를 제한해 주는 역활을 하죠. 가령 Rs에 1옴을 붙이고 ref에 1V를 넣어주었다고 가정하면 FET에 흐르는 전류(=스테핑모터에 공급되는 전류)는 최대 1A 에서 제한이 되는 것입니다. 이것은 스테핑모터가 과부하가 걸렸다든지, LOW SPEED로 운전할때라든지 할때 과전류가 흐르지 않게끔 해주는 것입니다. 만약 이기능을 사용하지 않겠다면 Rs 단자는 저항없이 그냥 GND에 연결하고 ref는 5V에 연결하면 됩니다.그리고 PWM파형으로 제어하시려고 한다면, L297이란것도 달아 주셔야합니다. 만약 회로를 간소화 하시고 싶다면, 7024/6에 4개의 신호를 넣어 주셔서 제어 하셔야합니다. (개인적으로는 L297를 사용하시는게 편할 듯합니다.) 스테핑 모터 제어에 관해서 간략하게 설명드리자면... 7024를 사용해서 스테핑 모터를 제어 하시려면, 총 4개의 신호선이 필요합니다. A, /A, B, /B 신호를 상에 따라 넣어 주셔야합니다. 여기서 말하는 '상'이란 제어를 위한 신호를 뜻합니다. 제어'상'의 종류로는 1상, 2상, 1-2상이 있습니다. L297이란 드라이버 IC를 사용하시게되면, 1개의 PWM파형을 L297에 넣어주시면 L297내에서 4개의 상으로 분리하여 출력됩니다. (Rising edge에서 동작) 글재주가 없어서 ... 길게도 못쓰겠구요... 질문하신 내용이 가장 잘 나와있는 책을 한권 추천해 드리겠습니다. 마이크로 로봇 바이블/윤지녕/성안당{nameOfApplication=Show}

공학/기술| 2006.11.20| 14페이지| 1,000원| 조회(3,162)

모터, 모터 구동, pulse제어, 모터드라이버

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[전통가옥] 남산골 한옥마을 평가C아쉬워요

오위장 김춘영 가옥1. 김춘영 가옥의 규모 및 연혁* 오위장 김춘영 집은 조선 말기 오위장 (오위의 으뜸 벼슬로, 초기에는 종2품관 12명을 두어 그때 그때 각 위를 나누어 맡아 통솔하게 하였으며, 모두 타관(他官)이 이를 겸직하였다.- 쉽게 말해서 오위(五衛)는 조선시대 중앙 군사조직을 말한다. )을 지낸 김춘영이 1890년대 지은 집이다. (인터넷 자료)* 18,19 세기에 들어오면서 양반과 상민의 두 계급 사이에 중간 성격의 계층이 형성되었다.(조선시대 건축의 이해-김동욱)* 종로구 삼청동 125-1번지에 있던 것을 남산골 한옥마을에 이전 복원하였다고 한다. 안채 대청은 5량가이고 나머지 부분은 모두 삼량가이다. (인터넷 자료 참조-남산골 한옥 마을 홈페이지)* 건평 25평형이다.(인터넷 자료)2. 배치 및 개략적인 평면 실측* 이 가옥의 전체 구조는 'ㄷ' 자형에 ㅡ 자형 사랑채가 연결된 꼴이다. (인터넷에서 찾은 그림) 안채는 ㄷ 자 형식이다. ( 다른 곳에서는 ㄹ 자 형이라고도 소개 되어있다.) 대청을 중심으로 오른쪽에 건넌방, 왼쪽에 안방·부엌·마루·광을 두었다. 대문에 들어서서 왼쪽에는 문간방이 1칸 있다. 전체적으로 조촐한 양식을 보이는 집으로 안방 뒷쪽 벽을 독특하게 쌓아 집의 격식을 한층 더 높이고 있다.( 인터넷 자료 참조)* 삼청동에 있을 당시에는 좁은 골목길에 면해있고, 규모가 작은 집이지만 주인 남자의 독립되 공간을 만들고 있었다.( 조선시대 건축의 이해-김동욱)3. 배치 및 평면 구성전체적으로 사랑채와 안채로 구성 되어있다. 하지만 사랑채는 대문과 함께 솟아있다.1) 안채 : 안채의 대청은 3칸 크기이고 서쪽에 2칸 크기의 안방과 건넌방이 있다. (자료에는 대청이 2칸으로 나와 있으나, 실제로 본 결과 반씩 2개가 더 있는 것으로 보인다.)안채는 북쪽으로부터 안방, 부엌, 광, 문간방으로 이루어진다.2) 사랑채 : 문간방에서 ‘ㄱ’자로 꺾어져 서쪽으로 한 칸 반 크기의 대문간, 동쪽에는 1칸 반 크기의 큰 사랑방이 있다. 사랑 대청이 있고 사랑 대청 남쪽에 1칸 크기의 작은 사랑방이 있고 작은 사랑과 대청 앞에 봉당이 있다.4. 공간 분위기* 안방의 뒷벽은 전돌을 쌓아 고전적인 맛을 살리고, 대문간 옆 담장은 사고석(사방 6자(약 18Cm) 정도의 방형 화강석을 사고석이라고 한다 -인터넷 자료 참조) 을 마름모꼴로 쌓고 줄눈은 빗살무늬 모양을 넣어 변화를 주었다. 단채공을 사용하여 홑처마를 꾸몄다전체적으로 서민주택의 양식을 보이고 있으나 안방의 뒤쪽벽, 즉 길가 부분에 화방벽을 쌓아 집의 격조를 더 높인 것이 특이하다. (인터넷 자료 참조)* 지붕 재료가 발전하여 조선시대에 기와가 보급되고, 온돌도 전국에 보급되었다. 또한 장판을 까는 풍습이 생겼는데, 이 집도 이 모든 것을 갖추었다. 또한 조선 중기까지 계급에 따라 크기가 제한되었지만, 이 집에서도 다듬은 돌이 쓰이고, 집의 크기가 작지 않은 것으로 보아 조선 후기에는 제한이 많이 사라진 것으로 보인다. (전통 문화의 이해 -차용준)5. 김춘영 가옥의 창호에 대해1) 창호의 뜻한국의 목조건축에서는 창과 호가 혼용되서 쓰일 경우가 많아 창호(窓戶)라 부른다.창호 가운데 방형이나 장방형으로 올거미를 짜고 여기에 살대를 수직으로 세운 살창, 부엌 벽 윗부분이나 일반 벽체의 상단부에 길게 설치된 창문으로 빗살,완자살 등으로 살을 짜서 종이를 발라 실내를 환하게 하기위한 교창(交窓), 살대를 수직으로 좁게 세우고 다시 창호의 중간과 위 아래 세곳에 수평살대를 다섯 개 정도 건너지른 덧창호로서 띠살창이라 부르는 것, 살짜임이 '用'자 모양으로 짜여진 창호로서 방과 방 사이 미닫이 등에 쓰이는 용자창(用字窓), 살대 짜임을 '亞'자 모양으로 짠 창호로서 방가 방 사이의 미닫이문으로 많이 쓰이는 아자창(亞字窓), 등이 있다. 그 밖에도 많은 종류의 창이 있지만 생략했다. (인터넷 자료 참조)2) 김춘영 가옥의 창대부분 띠살창을 하고 있다. 안방, 건넌방, 사랑채 대청의 창, 사랑방 등 모든 방의 창은 띠살창을 하고 있었다. 특히 문은 모두 띠살창이고, 창은 띠살창도 있고 '정' 자 창도 몇 군데에서 발견되었다. 문간방의 창, 아들방, 건넌방에서 발견되는데, 이 창들은 모두 크기가 작았다. 특히 이 '정'자 창에는 문짝에 문양이 새겨져 있었다.머름이 있으면 창이라고 배웠다. 대청 뒤의 나무로 된 것도 창인지는 잘 모르겠지만, 머름이 있으므로 창인 듯 하다.가장 특이한 창은 역시 광에 있는 살창이었다. 광의 출입을 통제하여서 자세히는 볼 수 없었지만 사진으로 남길 수 있었다. 살창은 적절한 환기와 온도 및 습기 제거를 위해 설치한 것이다.(인터넷 자료 조사)3) 창에 얽힌 이야기우리 조상들은 창에 관해 크게 5가지로 생각했다.첫째가 천상의 통로(신화)로 생각했고, 가름과 관문으로(창,호를 다 같이 읽는다.), 보호 지대로(미닫이와 여닫이라는 말), 해돋이와 바람들이로 또 마지막으로 자연과의 교감(특히 양반의 집에서 잘 나타난다.)으로 생각했다.(전통 문화의 이해-차용준)4) 문살과 창살조선 건축에 있어 문살과 창살은 중요한 지위를 갖는다. 조선의 문살과 창살은 절선들로 되어있으며. 이로 인해 독특한 미를 갖게 된다. 창살은 궁궐에서, 문살은 서원에서 발달되었다고 한다. 띠살창은 극히 보통으로 쓰이며 옛 사원의 전각 같은 데서는 여러 가지 문양을 조각한 화문살을 분이고 있다. (조선 건축 미술의 연구 -리여성 지음)6. 주생활 조사* 김춘영 가옥은 중인답게 상류층의 특징과 서민층의 특징이 골고루 나타났다.* 온돌에 장판으로 마감을 하고 천장은 백지를 발랐다.(서민) 몇 개의 그림이 발견되었다. (양반적 특성) 사랑방 또한 서민적 특성이 나타나 한 칸을 사용했고, 서재를 꾸몄다. 영, 정조 때에 일반에까지 널리 유행하게 되자, 김춘영 같은 계급도 사랑방을 만든 것으로 보인다.(전통 문화의 이해-차용준)감상 ) A015085 김병수인터넷으로 어떤 집을 선정할까 고민을 많이 했었다. 서울 지리를 잘 몰라서 지방으로 가려고도 했었지만 역시 쉬운 일이 아닌 듯 했다. 그러다 생각한 것이 야외 수업 장소였다. 참신하지는 않아서 마음에 걸렸지만, 야외 수업에서 좀 더 자세히 보고 관찰하고 싶었던 생각 때문에 다시 남산골 한옥 마을을 찾게 되었다. 김춘영 가옥 말고도 한옥 마을에서 느낀 것은, 한옥도 참 과학적이고 특히 수업 시간에 듣고 보던 것과 달리 살기에 참 좋을 것 같다는 것이었다. 아파트 같은 것은 자연과 전혀 동떨어진 느낌이나, 한옥은 자연을 느낄 수 있게 설계되었고, 또한 자연을 배려한 느낌도 들었다. 이번 숙제를 하면서 가장 아쉬었던 점은 도서관에 김춘영 가옥에 관해서 거의 자료가 없었다는 점이었다. 우리 학교에 없어서 아는 사람이 다니는 다른 학교에서까지 조사해 봤지만 헛수고였었다.

공학/기술| 2001.11.30| 6페이지| 1,000원| 조회(843)

한옥, 전통가옥, 남산골, 전통체험

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