"모터전달함수"의 검색결과 입니다.

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rotary pendulum 도립진자 DC모터 MATLAB 자동제어 속도 PID제어 DC모터 제어 입력 DC모터 Simulink DC서브모터

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"모터전달함수" 검색결과 221-240 / 496건

아주대학교 자동제어 실험9 Inverted pendulum 결과보고서

하고 전달함수를 이용하여 Rotary Inverted Pendulum System를 제어하는 것이다. 먼저 목표는 잘 설계된 제어기를 만들어서 실험 예상 결과에서 조사한 평형점을 빠르 ... 를 negative feedback 그리고 모터를 이용하여 다시 각도가 0이 되도록 하는 펜듈럼을 구현하였다. 이전 실험으로부터 구한 Kp와K _{P} = {0.453K _{I} -13.4 ... 고 많이 크기 때문에 짧은 시간 안에 큰 출력이 엔코더로 전달됨으로써 이러한 결과가 일어나는 것임을 예비보고서의 이론 결과를 통해 확인 할 수 있었다. 따라서K _{D}의 값을 조금

리포트 | 7페이지 | 1,500원 | 등록일 2016.10.10

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자동제어실험_결과9

계수이 되고 이때 식 (12)는 (13)과 같이 간단히 정리 할 수 있다.(13)를 구하기 위해 motor에 Rotating Arm을 설치하고 앞 실험에서 전달함수를 구하기 위해 ... 수행한 일련의 과정들을 반복한다.입력전압(V)정상상태 값정상상태값*0.63시정수()-3-2-1123평균실험을 통해 Rotating Arm이 포함된 motor의 전달함수는이 되고 이 ... . 기본 이론1) 수학적 모델그림 1. 회전형 역진자 시스템그림 2. 모터의 구조그림 3. 역진자의 구조그림 1과 같은 회전형 역진자 시스템의 수학적 모델을 구하기 위하여 그림 2 및

리포트 | 5페이지 | 2,000원 | 등록일 2012.07.13

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비례제어기, 비례-미분 제어기, 속도피드백을 이용하여 모터 위치 제어

1. 전체설계타코미터엔코더이론-이번실험은 비례제어기, 비례-미분 제어기, 속도피드백의 세가지 제어기를 사용하여 위치를 제어하는 것이 목표이다.기존에 사용하던 모터의 전달함수의 위 ... 에 대비하기위해 추가하였다.(안정적인 상태에서는 전달함수에 영향을 미치지 않는다.)●K값구하기 : gain 값인 K 값을 구하기 위해 모터의 블록을 모터의 전달함수로 대체한 후에 전달 ... : PD제어기에서 P항은 놔둔채, D항을 제거하고, 대신에 모터의 전달함수에 negative feedback을 걸고 이곳에 gain을 추가하여, D 항으로 사용할 수 있게 한다

리포트 | 5페이지 | 1,000원 | 등록일 2010.12.16

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유체점성 측정

게 되면 이러한 점성의 존재에 기인하여 유체 내에 전달응력이 전달되고 유체와 고체 경계면에서 유체유동의 평균속도가 0이 되는 no slip영역을 갖게 된다. 이 실험 ... 과 점성계수는 압력과 관계가 거의 없다. 점성계수는 유체의 종류에 따라 특유한 값을 갖고 보통 점성계수는 온도의 영향을 크게 받으므로 온도만의 함수이다.두 평판 사이의 유체전단을 조사 ... 인 경우 온도만의 함수이고, 기체의 경우는 온도와 압력의 함수이다.(3).(동점수계수:kinematic viscosity)의 차원(4).(동점수계수:kinematic

리포트 | 9페이지 | 2,000원 | 등록일 2013.06.17

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[기초전기전자실험] PLC제어

함수를 이용하고 곧이어 TP 함수를 사용해 인식후 2초 뒤 클램핑 실린더가 작동하도록 하였다. (예상과는 달리 실제 작동 시 드릴 작업실린더, 드릴 가공 모터와 클램핑 실린더 작동 순서가 자연스럽게 이루어지지 못했다. 타이머 수정 작업을 했어야 했다.) ... 고 이 사이를 물체가 통과함에 따라 빛의 차단과 전달이 이루어지게 하여 출력신호를 만들어내는 센서이다.6) 근접센서사물이 다른 사물에 접촉되기 이전에 근접하였는지 결정하는데 사용 ... 는 현상이 발생했다.)행7~행9송출전진이 되면 5초 동안 드릴 작업 실린더와 드릴 가공 모터가 작동하도록 설정했다. (이 부분은 문제없이 원하는 대로 작동했다.)행10~행16드릴 광

리포트 | 6페이지 | 2,000원 | 등록일 2013.03.24

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[기계공학 실험] Lapview 결과 리포트

을 이해하고, LabVIEW 프로그램으로 구성된 실험 환경을 통하여 모터의 속도를 입력하게 되면 DAQ장비를 통해 전달하고 모터를 제어하며 전압제어를 통한 속도제어의 피드백제어 ... Steady state error와 절대오차 값이 같은 것을 확인할 수 있다.P제어(P=0.6)PI제어(P=0.6,I=0.01)2. 결과분석(고찰)이번 실험은 모터의 제어에 대한 개념 ... 의 특성 등 PI나 PD 제어의 문제점들을 개선할 수 있다.PID제어의 제어신호 시간영역 표시함수는 아래와 같이 표현된다.실험결과를 분석할 때 보는 요소로는, Overshoot

리포트 | 5페이지 | 2,000원 | 등록일 2013.07.25

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인공위성 추적기 구동모터에 대한 보상기 설계(Lead, Lag Compensator design)

의 변환을 위해서 안테나는 전기 모터를 주로 사용한다. 이러한 모터는 센서로부터 정보를 받아서 이동하게 된다. 이 때 주어진 문제에서 전달함수는 다음과 같다.여기서 주어진 System ... .Settling time,는 2초 이내가 되어야 한다.위의 조건을 만족하는 주어진 전달함수에 대한 보상기를 설계하기 위해서 보상기 종류의 선택, 해당 보상기의 설계, 보상기 성능 평가 ... -CompensatorLead-Lag Compensator그런데 Lead-Comensator는 PD-Controller의 근사화된 함수로서 쓰이고 Lag Compensator는 PI

리포트 | 5페이지 | 1,500원 | 등록일 2012.12.11

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건설기계종류 및 특징

유럽에서 활용이 일반화된 이후 2차대전중 신속한 활주로의 건설을 위하여 미군이 도저(dozer) 및 모터 그레이더(motor grader)등 기본적 토목용 건설기계를 이용한 것 ... . 포설 기계에는 모터 그레이더,불도저,휠도저를 사용하며 포설된 토사는함수비를 조절해서 최적함수비를 기준하여 +0~2이내가 되도록 조절한 후에 다짐을 한다. 함수비 조절은 모터 ... 그레이더로 밭갈이를반복하는데 함수비가 많을때는 살수하고, 높을때는 일광과 통풍에 의해 자연 건조시켜함수비를 낮춘다.2.6 다짐기계(진동 롤러)다짐기계는 에너지 전달의 수단이며, 짓

리포트 | 8페이지 | 3,000원 | 등록일 2012.01.09

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전자회로 OP-AMP활용 반전 비반전 증폭회로 결과보고서

에서 ?2의 출력전압.첨두치가 3.92니깐 3.92/2=1.96v(amplitude)오차는 0.04가 났다. 오차가 난 이유는 무엇 보다도 전달함수를 통산 이득율 구하는 공식자체 ... 었다. op-amp의 특성을 잘이용하여 앞으로 임베디드나 FPGA와 관련된 회로를 설계할 때 스피커나 DC 모터구동등을 할 때 응용회로로 사용하여 주변장치들을 설계 할수있을 것 같다.

리포트 | 4페이지 | 1,000원 | 등록일 2014.12.10

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matlab을 이용한 여러가지 선형시스템 분석

을 확인하고자한다. 우선 이중적분 모델을 다음에 지시하는 바와 같이 세 가지 형식으로 구성하고아래의 각 물음에 답하라.1. 전달함수 블록을 이용한다.2. 두 개의 적분기 블록 ... 을 비교했을 때, Model1는 a21에 1이 존재, Model2는 a12에 1이 존재함을 알 수 있다. 일단 전달함수가 분모가 2차이기 때문에, 상태변수는 2개가 존재하며, 이 이론 ... Simulink에서 전달함수 블록으로 만든 Model1과 적분기 2개의 직렬로 구성한 Model2의 상태방정식표현은 [A B C]의 차이로 다르게 표현되었다.하지만 이것은 상태변수

리포트 | 33페이지 | 3,500원 | 등록일 2012.08.05

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창의적설계실습 로봇키트 최종보고서

. ONEGO 함수의 로직 >onego function은 수업시간의 내용과 같다. 두 센서가 모두 입력이 되지 못하면(no->no) 이 됨으로 DC 모터는 FF로 직진을 한다. 왼쪽이 흰 ... 화 하는 설계!< 그림 15. DC 모터의 위치 >시간 단축을 위해선 동력을 maximum으로 해야 한다. 동력을 최대화 할 경우 로봇의 스피드는 빨라진다. 블록을 움직일 때 블록 ... 화 하는 것이 가장 필요하다 생각하였다.그런 동력을 얻기 위해서 옵티머스프라임 (수동로봇) 에 DC모터 4개를 사용하여 바퀴구동에 쓰도록 했다. 다른 로봇과 달리 옵티머스프라임

리포트 | 43페이지 | 1,000원 | 등록일 2012.05.14

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[A+] 기초공학실험 레포트 열전달을 통한 온도, 압력 유량측정 실험

목 차I. 실험 목적II. 실험 이론 및 개요(1) 대류열전달(2) 대류열전달률(3) 대류열전달계수(4) 누셀트 수(5) 수력지름III. 실험 장치(1) 히터(2) 터빈유량계(3 ... ) 공학용 계측기기를 활용하여 열역학적 물성치를 측정하고 데이터를 수집하는 방법을 습득2 ) 실험 주제는 강제대류 상태의 내부유동에서 대류 열전달 현상을 이해3 ) 이론적 계산 ... 치와 실험을 통해 수집된 데이터를 비교, 분석4 ) 주요 열역학적 변수들의 상관관계를 파악Ⅱ. 실험 이론 및 개요전도열전달 복사대류열전달대류- 고체 표면 주위에서 운동 중인 액체

리포트 | 18페이지 | 2,500원 | 등록일 2015.03.29

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자동제어실험-11주차결과보고서

가깝도록 0.1로 정하였다. 그림 (b) 의 특성을 조사해 보아라.1. step 응답 파형 분석1) 전달함수보상 전G(s)={1}over{(s+1)(s+3)(1+15)}T(s ... 에 위치하기 때문이다. 이는 모터 동작 근 궤적을 통해 확인할 수 있다. 이득이 커질수록, 즉 근이 영점에 근사할수록 오버슈트는 감소하게 되며 댐핑률이 증가하게 되어 응답 속도는 빨라지

리포트 | 10페이지 | 1,500원 | 등록일 2013.12.22

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SRV02모터,UMP1503 엠프 예비보고서

으로서의 모터 모델링에 대한 실험을 이해한다.[2] 실험방법1. Tachometer를 이용한 전달함수 구하기- Tachometer (회전 속도계) : 기계식, 전기식, 전자 회로 ... 의 구동에 따른 타코미터의 값이 나오는지 확인한다.5. 시상수를 구하여 전달함수를 구한다.시상수()는 모터에 전달되는 전압의 최대치()에서 63%인에 도달하는 시간을 말한다. 이렇게 ... .3034.48[V/s]182.8596.7647.5748.71101.26177.99[V/s]×86.0949.19=0.87,=0.85,,가 된다.이 전달함수 식은 거리에 대한 전달함수 식이므로 위에서 구한 전달함수와 비교하기 위해서 미분해 주면

리포트 | 5페이지 | 1,000원 | 등록일 2010.03.20

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자동제어-주파수 응답 설계

한 전달 함수의 보드 선도를 보면 원래의 형태와 거의 같다. 따라서 근사한 전달함수를 이용하여 시간 응답을 예측할 수 있다.ⅳ) Overshoot, Settling time, Rise ... tep response 특성을 확인해보면, 오버슈트는 약 39%가 발생하였고,는 약 18.1sec,은 약 2.3sec로 위에서 전달함수를 근사하여 계산한 파라미터 값들과 거의 일치 ... 한다. 따라서, 2-order 전달 함수의 근사 방법이 적절했다고 할 수 있으며, 근사한 2-order 시스템으로부터 step response의 특성을 거의 정확하게 확인할 수 있

리포트 | 4페이지 | 1,000원 | 등록일 2011.07.05

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자동제어실험 PD컨트롤

값치제어를 해보는 것은 하지 못하였다. 대신 사용한 모터 모델의 Data Sheet에 나와 있는 specification을 참조하여 모터의 이론적인 전달함수를 구한 후 이 ... 하였다. 이론상의 전달함수에 P 및 PD Controller를 달아주어 모터의 위치제어를 설계하는데 원하는 동작의 조건을 만족하기 위해 P 및 PD Controller를 사용하고 이 ... . 실험 과정 및 결과 분석각각의 Control을 달아 보기 전에 먼저 SRV-02의 Data Sheet에 근거한 모터의 속도 제어 전달함수를 구해 보면 다음과 같다.주어진 식

리포트 | 16페이지 | 1,500원 | 등록일 2010.03.20

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도립진자 시스템의 전달함수 보상기 구현

도립진자 시스템의 전달함수 보상기 구현1.개요CEMTOOL을 이용하여 도립진자 시스템의 전달함수의 근궤적과 스템응답을그리고 조건을 설정하여 이에 따른 lead 보상기와 lag보상 ... 기를 구현을 한다.2.도립진자 시스템의 전달함수1) 도립진자의 기계적 장치 구성2) 도립진자의 물리적인 파라미터기 호의 미값카트의 질량1 Kg진자의 질량0.2 Kg진자의 길이40 ... 980.665 cm/sec^23) 도립진자 시스템의 전달함수여기서,이다.도립진자 시스템의 물리적 파리미터 값을 대입하면 다음과 같다.4) 근궤적위의 근궤적을 보면 K값이 무한대로 가

리포트 | 9페이지 | 1,000원 | 등록일 2010.10.31

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[제어시스템설계]AC 서보 파라메타 측정

함수를 입력값(input)으로 가해준다.④ 피크타임()과 오버슈트()를 측정한다⑤ 측정 결과를 분석하고 모터의 파라미터를 찾고 성능을 파악한다.3 실험이론① 전체 시스템 전달함수 ... 1 실험목적모터의 시스템 파라미터로서 작용하는 회전관성모멘트()와 점성마찰계수()를 구하고 측정 결과를 Matlab을 이용하여 스텝응답을 확인한다. 측정결과와 비교하여 최적 ... 의 근사값을 가상모터로 정하여 본다.2 실험방법① 정해놓은 순서대로 비례적인값을 0에서 1000가지 50을 간격으로 입력한다.= 50, 100, 150, 200, 250, 300

리포트 | 5페이지 | 1,500원 | 등록일 2011.01.22

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자동제어 [ 단위피드백 제어 하는 경우의 리드 보상기 설계 ]

에 Newton의 법칙을 적용하면 다음과 같다.-----①역기전력을 포함하는 전기회로 해석은 다음과 같다.-----②입력 u = 이고, s=d/dt 임을 이용하여 모터의 전달함수 ... 과 같이 유도된다.2) 앞섬 보상기 설계법 요약▶ 보상요소 D(s)를 포함한 계의 단위피드백 제어 전달함수▶ 앞섬(lead) 보상기1) 위의 식을 이용한 보상된 시스템의 전달 함수 ... 로 선정한다.이 값으로부터 변수들의 값을 결정한다.이득교차 주파수 이므로따라서, 리드보상기의 전달 함수그러므로MATLAB을 이용하여 앞섬(lead) 보상기의 Bode선도를 기린다

리포트 | 11페이지 | 15,000원 | 등록일 2012.03.31 | 수정일 2013.12.17

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PID controller design

의 성능 확인- matlab을 이용해 보상 전 시스템의 open loop 전달함수를 나타낸 뒤 근궤적을 그리고, damping ratio선과 만나는 점을 찍음으로써 이득 K ... 이 들어갔는데, 이번에는 feedforward 전달함수에 적분기가 하나 포함되어있어서 Ess를 0으로 만들기 위하여 Ramp input이 들어갔다. 때문에 평소에 다루어보았던 코딩 ... ) %보상 전 전달함수 G0K=0:0.5:200;rlocus(G0,K)sgrid(z,0)zoompause[k,p]=rlocfind(G0) % 보상 전 gain과 poleG=tf(k*n,d

리포트 | 6페이지 | 2,500원 | 등록일 2011.01.15

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