자동제어실험_결과_Step motor_3주차

소개

Step motor_3주차

목차

2. 실험제목
3. 실험목적
4. 실험과정
5. 실험결과
6. 결과분석 및 토의

본문내용

2. 실험제목 : Step motor
3. 실험목적
- 타이머 / 카운터 인터럽트의 개념을 이해한다.
- 타이머 / 카운터 인터럽트와 관련된 레지스터에 대해 이해한다.

4. 실험과정
▷ 일정한 시간마다 특정한 일을 처리해야 할 때, 그 일정한 시간이 정확히 몇 분 몇 초를 다루어야 하는 상황이라면, 프로그램 상에서 시간지연 함수를 이용해 적당히 딜레이를 주는 것으로는 정확한 시간을 표현하기 어렵기 때문에 타이머 인터럽트를 사용한다. 또 하나, 주목할 것은, 뒤에 나오는 프로그램에서 언급하겠지만, 타이머는 ‘분주’라는 것을 하게 된다. 이는 프로그램의 진행 속도가 너무 빠르기 때문에 거기에 따른 외부 디바이스가 그 속도를 따라가지 못 해, 속도가 뭉치는 것을 말한다.

<중 략>

6. 결과분석 및 토의
이번 실험은 반지름 r=3cm의 바퀴가 달려 있을 때, 총 90cm를 정확히 5초에 도달하도록 하는 것이다. 이 바퀴의 원주의 값은 18cm이므로 총 5바퀴를 돌아서 시작점에 도달하였을 때 90cm가 된다. 따라서 한 바퀴 도는데 1초가 걸려야 한다. 위의 프로그램은 2상 여자 방식으로 모터가 회전하게 하는 것이므로 5바퀴 회전을 하기 위해서는 1000step으로 설정을 해야 한다. 이는 즉 5ms(=200Hz)가 걸림을 알 수 있다. TCCR0에 0x05을 출력함으로써 분주비가 1024가 되지만 계산상 편의를 위해 1000으로 간주한다. TCNT0에 출력해야 하는 값은 255 - (카운터 수)로 구한다. 카운터 수는 10㎒에서 분주비와 스텝수를 나누면 10이 되고, 이를 목표 시간인 5sec를 곱해주어 구하면 50이 된다. 다시 말해, 10㎒에서 분주비로 나누고 이를 200Hz로 나누어준 값과 동일하다. 결국 TCNT0에는 205값을 넣어주어 카운터수가 50이 되게 한다.
또한 두 번째 실험은 인터럽트를 사용하여 노래가 나오도록 하는 것이다. 주파수가 커지면 모터의 속도도 빨라지게 되고 이에 따라 높은 음이 나오게 된다. 이에 반대로 낮은 음이 나오게 하려면 주파수를 낮추면 된다. 여기서 가장 큰 중요한 점은 주파수와 정확한 음계를 맞추는 것이다. 절대 음감이 아닌 이상에야 음의 변화들로 노래라고 인식을 할 수 있겠지만, 정확한 음을 맞추는데 있어서 주파수를 정확히 맞추어야 한다. 우리 조의 경우에는 한 옥타브라인에서 가장 낮은 음계 ‘레’ 가 210으로 맞추었고 가장 높은 음계인 다음 옥타브라인의 ‘도’ 가 231로 맞추었다.

참고자료

· 없음