[마이크로프로세스,제어] 3관절6족로봇

소개

졸업작품을 위해서 정말 한달동안 집에 들어가지 못하고 만들었습니다. 내용을 보시면 아시겠지만, 프로그램소스뿐만 아니라
로봇 제작에 대한 상세한 설명까지 해 놓았습니다.
여러분들께 많은 도움이 되었으면 합니다.

목차

목 차
Ⅰ 서론
1. 제작 동기
2. 로봇 제작 과정도
Ⅱ 본론 1 ( H/W 구성 )
1. 전체 블록도
2. 하드웨어 구성
1.1 모터부
1.2 제어부
1.3 센서부
3. 3관절 6족 로봇의 구동원리
1.1 동작원리
1.2 동작알고리즘
Ⅱ 본론 2(S/W 분석)
1. 프로그램 분석

본문내용

1. 제작 동기
최근에 일본 혼다에서 G2를 2번째 모델을 출시했다.
그동안 언론과 매체를 통해 일반인들도 어렵지 않게 로봇에 관한 정보를 수집하고, 접하
므로서 로봇이 더 이상 영화에서 나오는 저 멀리 달나라 이야기로 생각하지 않는다.
기존의 산업용도의 로봇에서 커피를 타주는 로봇, 춤추는 로봇.. 심지어는 인간과 대화를
하면서 인간처럼 그 지식을 쌓아 가는 인조 인간형 로봇도 출시가 되어졌다.
이러한 많은 로봇 중에서 지난 7월 인류 역사상 처음으로 바퀴 달린 탐사 로봇 "소저
너"가 화성의 붉은 흙 위에서 벌인 탐사활동은 전 세계를 흥분케 했다.
이러한 탐사로봇이 현대사회에서 인간을 대신하는 중요한

① HS - 303 동작 원리
3관절 6족 로봇에 사용된 HS-303 서버 모터는 그림3과 같다.
동작 범위는 +90도 -90도로 180도의 동작범위를 가진다. 신호선의 연결은 총3가닥으로
되어 있고, Signal(노란색), Vcc(적색), GND(흑색)로 구성되어 있다. 전원은 5V 이상의
독립전원이 필요하다. (CPU 와 별도로 사용하는 전원 : 서버모터 동작 시 전원이 배터리
인 경우는 전압강하가 발생하기 때문) 제어 신호는 펄스로서 공급되는데 펄스 폭이
1.5ms 의 신호가 3ms 이상 20ms 이내의 주기로 공급되면 0도의 위치에 서버모터가 위
치한다. 각도를 움직이기 위해서는 1.5ms 보다 작거나 큰 펄스를 인가하면 서버모터는
인가된 펄스 폭에 대한 각도로 동작한다.

참고자료

· www.minirobot.com
· elec.pufs.ac.kr