로봇 팔을 가진 이동로봇의 원격 제어 시스템 (Remote Control System for a Mobile Robot with a Robotic Arm)

서지정보

· 발행기관 : 한국정보기술학회
· 수록지 정보 : 한국정보기술학회논문지 / 14권 / 7호 / 21 ~ 28페이지
· 저자명 : 공영훈, 이원창

초록

본 논문에서는 로봇 팔을 가진 이동로봇의 원격 제어 시스템을 구현하고자 한다. 이동로봇에는 주어진 임무를 수행하기 위한 5자유도 로봇 팔이 장착되어 있다. 로봇 팔의 동작은 관절형 무선 제어 장치를 이용하여 사용자가 직접 조작할 수 있을 뿐만 아니라 임의의 동작들을 메모리에 저장시켜 반복 수행할 수 있다. 이동로봇의 주변 환경은 이동로봇에 설치된 비전 센서를 통해 획득이 가능하며, 이동로봇과 사용자 간 통신은 TCP/IP와 블루투스가 사용된다. 그리고 사용자는 윈도우 어플리케이션을 통해 이동 로봇의 주변 환경을 인식하고 원격지에서 이동로봇과 로봇 팔을 조작할 수 있다. 제안된 시스템의 성능을 평가하고 검증하기 위해 로봇 팔의 위치 제어와 이동로봇의 주행에 대해 실험을 진행하였다.

영어초록

In this paper, we implement a remote control system for a mobile robot with a robot arm. The mobile robot have a 5 degrees of freedom robotic arm. A user can use an articulated wireless controller to manipulate it and can save a set of motions in memory to repeat them. The surroundings of the mobile robot can be captured by using a vision sensor installed in the mobile robot and The TCP/IP and Bluetooth are used for the communication between the mobile robot and the user. The user can also recognize the surroundings of the mobile and control it in a remote location by window application. We conducted experiments for the position control of the robotic arm and the navigation of the mobile in order to evaluate and verify the proposed system.

참고자료

· 없음