미끄럼 조향 로봇의 궤적 추종을 위한 견실한 백스테핑 제어에 관한 연구 (A Study on the Robust Back-stepping Control Techniques for the Trajectory Tracking of a Skid Steering Robots)

서지정보

· 발행기관 : 한국정보기술학회
· 수록지 정보 : 한국정보기술학회논문지 / 8권 / 2호 / 1 ~ 7페이지
· 저자명 : 트란광빈, 김원호, 백운보

초록

본 논문에서는 미끄럼 조향 이동 로봇의 궤적 추종제어를 연구하였다. 동적 모델은 바퀴의 미끄러짐 효과를 고려하여 유도된다. 과도한 미끄러짐이 일어나지 않도록 순간회전중심에 대한 구속 조건을 포함하여 안정한 거동이 되도록 동적 궤환 선형화 기법이 적용되고, 마찰과 같은 강한 비선형 외란에도 견실한 추종 성능이 유지되도록 하는 부가적인 백스테핑 제어기가 설계되었다. 종방향 및 횡방향 마찰력에 대해 과도하게 잘못된 추정 값이 적용된 경우 시뮬레이션을 통해 설계된 제어기의 견실한 추종성을 보였다.

영어초록

We consider the trajectory tracking control problem for a skid steering robots. A dynamic model is derived accounting for the effects of wheel skidding. The control design utilizes the dynamic feedback linearization techniques, so as to obtain a stable behavior for the instantaneous center of rotation thus preventing excessive skidding, and the additively robust control inputs using back-stepping control techniques are robustified against the nonlinear disturbances such as friction forces. Simulation results show the tracking performances under excessively uncorrected estimations of the longitudinal and the lateral resistive forces caused by the skidding effects.

참고자료

· 없음