로봇 시스템의 위치 반복정밀도에 대한 신뢰도 추정 (Reliability Estimation of Position Repeatability for Robot Systems)

서지정보

· 발행기관 : 대한기계학회
· 수록지 정보 : 대한기계학회논문집 A / 47권 / 2호 / 115 ~ 121페이지
· 저자명 : 손영갑, 김봉석

초록

로봇 시스템의 위치 반복정밀도 평가를 위해 기존 연구에서는 로봇의 다양한 위치에 대한 반복정밀도를 통합하지 않고 각 위치에서 개별적으로 평가하고 비교하였다. 로봇의 성능을 평가하기 위해서는 다양한 위치에서 측정한 반복정밀도들을 한 개의 성능지표로 정의하여 평가하는 것이 필요하다. 따라서 본 연구는 로봇의 다양한 위치에 대하여 측정한 반복정밀도를 통합하여 로봇 시스템의 반복정밀도에 대한 신뢰도를 추정하는 방법을 제안한다. 제안하는 방법은 주어진 각 위치에서의 측정값들로부터 반복정밀도에 대한 분포를 추정하고 극치값을 이용하여 통합한다. 극치값을 이용하여 시스템의 위치 반복정밀도에 대한 신뢰도를 모델링하고 MCS를 적용하여 신뢰도를 추정한다. 제안한 방법을 5개의 측정 위치를 가지고 있는 로봇에 적용하여 제안한 방법의 적용 가능성과 신뢰도를 추정한 결과를 제시하였다.

영어초록

To evaluate the system position repeatability of a robot, repeatability measures at various positions have not been integrated, but evaluated individually and compared at each position in open literature. Repeatability measures at various positions must be defined as one performance metric to compare performance among different robots. Thus, this research proposes a reliability estimation method to assess the system position repeatability of robots with repeatabilities at different positions. The proposed method estimates distributions of repeatabilities at various positions and then integrates the repeatabilities into an extreme-value. The reliability of system position repeatability was modeled using the extreme-value, and the Monte-Carlo simulation method was used to estimate reliability. The proposed method was applied to a robot with five different positions, and reliability estimation results as well as the applicability were demonstrated.

참고자료

· 없음