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Pipetting report2025.05.081. Pipetting Exercise 실험 1에서는 20 μl, 200 μl, 1000 μl 마이크로 피펫을 사용하여 각각 5 μl, 50 μl, 300 μl의 물을 1.5 ml 마이크로 원심분리관에 옮겼다. 이후 각각 10 μl, 100 μl, 500 μl의 물을 추가로 옮겨 총 15 μl, 150 μl, 800 μl의 물이 담기도록 하였다. 실험 2에서는 10 ml 피펫과 피펫 에이드를 사용하여 4명의 조원이 각각 2 ml씩 15 ml 원심분리관에 물을 옮겼으나, 실제로는 8 ml보다 적은 양이 옮겨졌다. 2. Precisio...2025.05.08
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[2024-1학기 국민대학교 자동차융합실험] MyRio QUBE-Servo 활용 자동제어 실험(A+)2025.01.291. Second order system 실험을 통해 2차 시스템의 폐루프 전달함수, 감쇠비, 고유진동수를 구하고 이론값과 실험값을 비교하였다. 이를 통해 모델링의 단순화, 시스템의 비선형성, 마찰 및 공기 저항, 외란 발생, 계측 장치의 문제 등이 오차 발생의 원인임을 확인하였다. 2. PD control P 게인과 D 게인의 변화에 따른 시스템 응답 특성을 분석하였다. P 게인이 증가할수록 시스템이 에러에 민감하게 반응하여 상승시간이 감소하지만 오버슈팅이 증가하였다. D 게인이 증가할수록 오버슈팅이 감소하고 정착시간이 줄어들었다...2025.01.29
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DQN과 A2C network를 활용한 CartPole 강화학습 훈련과정 및 code2025.01.131. CartPole environment OpenAI gym의 CartPole은 카트 위에 막대기가 고정되어 있고 막대기는 중력에 의해 바닥을 향해 자연적으로 기울게 되는 환경을 제공한다. CartPole의 목적은 카트를 좌, 우로 움직이며 막대기가 기울지 않고 서 있을 수 있도록 유지시켜 주는 것이 목적인데, 강화 학습 알고리즘을 이용하여 막대기를 세울 수 있는 방법을 소프트웨어 에이전트가 스스로 학습할 수 있도록 한다. 2. DQN algorithm Deep Q-Network는 state-action value Q값을 Deep...2025.01.13
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디지털시스템설계실습_HW_WEEK52025.05.091. 4bit comparator 4비트 comparator 모듈을 구현하고, 이를 연결하여 8비트 cascadable comparator 모듈을 구현하였다. 각 비트를 비교하여 크다, 같다, 작다로 분류하여 출력하는 과정을 이해할 수 있었다. 2. Matrix multiplication 행렬 곱셈 모듈을 구현하면서 컴퓨터가 곱셈 연산을 수행하는 방식을 이해할 수 있었다. 2차원 배열 형태로 구현하는 것이 어려웠다. 3. Positive-edge triggered D flip-flop 양 에지 트리거 D 플립플롭을 구현하면서 동작 ...2025.05.09
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RFIC 설계 및 실험2025.05.101. Demodulator Circuit Demodulator 회로는 필터를 사용하여 위상 왜곡을 시뮬레이션합니다. GSM 소스는 10dBm의 전력을 가지며, Butterworth 필터를 사용합니다. 입력 및 출력 변조 신호를 시뮬레이션하고 도시합니다. 2. Envelope Controller Envelope 제어기는 GSM 신호의 포락선을 제어합니다. 3. GSM 데이터 스펙트럼 GSM 데이터 스펙트럼을 도시합니다. 입력 전압(Vin) 및 출력 전압(Vout)의 dBm 값을 도시합니다. Vout의 크기와 위상을 극좌표로 도시합니다...2025.05.10
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[연세대학교] 제어 및 지능형 시스템의 해석 및 설계 - 최종 보고서 (Model Predictive Control)2025.01.151. Model Predictive Control Model Predictive Control (MPC)는 제어 공학 분야에서 오랜 역사를 가지고 있습니다. 이 방법은 동적 시스템의 수학적 모델을 사용하여 미래 동작을 예측하고 제어합니다. 이 연구에서는 카트 위의 역진자 예를 사용하여 그 효과를 입증합니다. 동적 최적화를 위한 Python 패키지인 GEKKO를 사용하여 전체 분석 및 설계 절차를 시뮬레이션합니다. 2. Inverted Pendulum 역진자 시스템은 불안정하고 비선형적이어서 많은 제어 이론의 응용 분야에서 인기 있는...2025.01.15
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공정제어-다단액위제어 결과 레포트2025.04.291. Process Modeling 실험 1주차에 진행한 실험 결과 그래프로, 수조2의 액위를 60에서 80으로 증가시킴에 따라 같이 변화한 수조4의 액위를 통해 일차시간지연 모델의 각 parameter를 구하는 과정을 나타낸 그래프입니다. 일차시간지연모델의 parameter인 θ, τ, k를 구하였습니다. 2. PID Tuning IMC-tuning 방법을 사용하여 PID 제어기의 파라미터인 Kc, τI, τD를 구하였습니다. 이상적인 parameter를 이용한 응답곡선과 내가 구한 parameter로 제어한 응답곡선을 비교하였습...2025.04.29
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인하대학교 / 기계공학실험A_DC모터제어_결과보고서2025.05.061. Open-loop control system Open-loop control stystem(개회로 제어계)는 정해놓은 순서에 따라 제어의 단계를 순차적으로 진행하며 순환하지 않고 일방통행 하는 시스템을 말한다. 즉 제어된 출력과 목표로 하는 값의 일치 여부와는 관계가 없으며, 시스템의 출력을 입력에 피드백 없이 기준입력만으로 제어신호를 만들어 출력을 제어한다. Open loop control system의 특징으로는 크게 3가지가 있으며 다음과 같다. ① 시스템 구조가 간단하고 비용이 저렴하다. ② 제어 동작이 출력과 관계없이...2025.05.06
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마이크로프로세서응용실험 4주차 Lab04 결과레포트 (A+자료)2025.01.121. Number system / ASCII code 8진수와 16진수는 2진수를 3bits, 4bits 단위로 묶어 표현하는 수체계이다. 이들은 모두 10진수로 상호변환 가능하다. 컴퓨터는 음수를 포함한 signed number를 표현하기 위해, 2's complement를 사용한다. ASCII code는 문자를 표현하기 위한 코드로, 0x00~0x1F, 0x7F의 경우 총 33개의 control character로, 나머지는 95개의 printerable character로 구성된다. 2. Flags / Updating flag...2025.01.12
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열풍온도제어 파이널 레포트2025.05.081. On-Off Control On-Off Control 제어의 특성은 이득 kc를 매우 크게 하면 공정이 설정점으로부터 조금만 벗어나더라도 밸브는 한쪽 끝에서 반대편 끝으로 이동하는 민감한 작용이 있다. 이처럼 개폐식 작용으로 인해 불감영역이 제어기로 삽입되어 오차가 0 근처에서 변동하면 제어기가 켜짐과 꺼짐을 반복한다. On-Off Control은 동작이 간단하고 Offset이 발생하지 않는 장점이 있지만 오버슈트 및 헌팅이 발생하는 단점이 존재한다. Fan input이 10V일 때 최고 온도와 최소 온도가 2V일 때보다 낮은...2025.05.08
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