전남대 6축로봇실험(기계공학실험)

문서 내 토픽

1. 2차원 Task space를 갖는 로봇 프로그래밍

실험에서는 삼각형을 그릴 때 move L을, 원을 그릴 때 move P를 사용하여 로봇을 제어하였다. 용지 위의 원하는 지점에 점을 찍으면 해당 좌표(x, y)를 프로그램에 입력하여 웨이포인트를 설정하였다. 다음 점을 찍을 때는 처음 위치에서의 상대적인 이동량(x, y)을 지정하여 웨이포인트를 설정하였다. 실행 시 로봇이 선을 그리는 작업을 수행하였으며, 원을 그릴 때는 곡률을 고려하여 더 많은 웨이포인트를 설정하면 완벽한 원에 가까운 형상을 만들 수 있다.
2. 로봇 암의 모션 설정

공을 던지기 위해 wind-up motion과 throwing motion에 대한 6개의 joint 값을 조정하였다. 첫 번째 joint 값을 0으로 설정하였지만, 중심에 더 가깝게 공을 던지기 위해 첫 번째 joint 값을 조금 높여 설정하였더니 error 값이 줄어드는 것을 확인할 수 있었다.
3. 인공지능을 활용한 로봇 모션 계획

Dijkstra 알고리즘 등의 경로 탐색 알고리즘을 사용하여 로봇의 모션 계획을 수행할 수 있다. 유전 알고리즘을 활용하여 최적의 모션 계획을 찾을 수 있으며, 신경망을 사용하여 로봇의 제어 시스템을 구축할 수 있다. 이를 통해 알고리즘의 효율성을 개선하거나 다양한 제약 조건을 고려하는 모션 계획을 수행할 수 있다.

Easy AI와 토픽 톺아보기

1. 2차원 Task space를 갖는 로봇 프로그래밍

2차원 Task space를 갖는 로봇 프로그래밍은 로봇의 움직임을 효과적으로 제어하고 최적화하는 데 있어 매우 중요한 기술입니다. 이를 통해 로봇은 복잡한 작업 환경에서도 정확하고 효율적으로 움직일 수 있습니다. 2차원 Task space에서 로봇의 위치, 방향, 속도 등을 정밀하게 제어할 수 있는 알고리즘과 제어 기술의 개발이 필요합니다. 또한 센서 데이터를 활용하여 실시간으로 로봇의 상태를 모니터링하고 피드백을 제공할 수 있는 시스템 구축이 중요합니다. 이를 통해 로봇이 작업 환경에 적응하고 최적의 성능을 발휘할 수 있도록 해야 합니다.
2. 로봇 암의 모션 설정

로봇 암의 모션 설정은 로봇의 작업 수행 능력을 결정하는 핵심 요소입니다. 로봇 암의 관절 각도, 속도, 가속도 등을 정밀하게 제어할 수 있는 기술이 필요합니다. 이를 위해 로봇 암의 기구학 및 동역학 모델링, 궤적 계획, 모션 제어 알고리즘 등의 개발이 중요합니다. 또한 작업 환경과 작업 요구사항을 고려하여 로봇 암의 모션을 최적화할 수 있는 기술이 필요합니다. 이를 통해 로봇 암이 정확하고 효율적으로 움직일 수 있도록 해야 합니다. 나아가 센서 데이터를 활용하여 실시간으로 로봇 암의 상태를 모니터링하고 피드백을 제공할 수 있는 시스템 구축도 중요합니다.
3. 인공지능을 활용한 로봇 모션 계획

인공지능 기술을 활용한 로봇 모션 계획은 로봇의 작업 수행 능력을 크게 향상시킬 수 있습니다. 딥러닝, 강화학습 등의 인공지능 기술을 활용하여 로봇이 작업 환경을 인식하고 최적의 모션을 계획할 수 있습니다. 이를 통해 로봇은 복잡한 작업 환경에서도 유연하고 적응적으로 움직일 수 있습니다. 또한 인공지능 기술을 활용하여 로봇 암의 기구학 및 동역학 모델링, 궤적 계획, 모션 제어 등의 문제를 해결할 수 있습니다. 이를 통해 로봇의 정확성, 효율성, 안전성 등을 크게 향상시킬 수 있습니다. 다만 인공지능 기술의 신뢰성과 안전성 확보를 위한 연구도 병행되어야 할 것입니다.