2-link_planar 로봇의 제어 실험 결과 보고서

문서 내 토픽

1. 2-Link Planar Robot

2-Link Planar Robot은 두 개의 링크로 구성된 평면상의 2자유도 로봇팔입니다. 이 실험에서는 이 로봇팔의 정기구학, 역기구학, 경로계획, 제어 등을 자세히 확인하였습니다. 정기구학 실험에서는 관절 각도를 입력하고 말단장치 위치를 측정하였고, 역기구학 실험에서는 말단장치 위치를 지정하고 관절 각도를 측정하였습니다. 실험 결과와 이론값을 비교하여 오차율을 분석하였습니다.
2. 정기구학 실험

정기구학 실험에서는 관절 각도 (20, 30)을 입력하였을 때 말단장치 위치가 (265mm, 177mm)로 측정되었습니다. 이론값 계산 결과 (265.56mm, 176.47mm)로 나타났으며, x좌표 오차율은 0.211%, y좌표 오차율은 0.300%였습니다.
3. 역기구학 실험

역기구학 실험에서는 말단장치 위치 (100mm, 10mm)를 지정하였을 때 관절 각도가 (62, -145)로 측정되었습니다. 이론값 계산 결과 <경로1>은 (62.15, -146.06), <경로2>는 (-62.15, 146.06)로 나타났으며, 오차율은 모두 0.241%와 0.726%였습니다.
4. 오차 분석

실험 결과에서 약간의 오차가 발생했는데, 이는 측정을 사람의 눈으로 하다 보니 정밀성이 부족했고, 3D 프린팅된 기어의 마모로 인한 것으로 추정됩니다. 로봇의 움직임에서 약간의 삐걱거림과 진동이 관찰되었습니다.
5. 역기구학 경로 선택

역기구학 실험에서 y값이 음수인 방향으로의 움직임이 제한되어 있었습니다. 두 경로 모두 고려할 수 있었다면, 어떤 기준으로 최종 경로가 선택되는지 궁금했습니다. 필자는 관절각 변화량이 작은 방향에 우선순위를 두었을 것으로 추정합니다.

Easy AI와 토픽 톺아보기

1. 2-Link Planar Robot

2-Link Planar Robot은 로봇 공학에서 기본적인 구조를 가진 로봇 모델입니다. 이 모델은 2개의 회전 관절로 구성되어 있으며, 평면상에서 움직일 수 있습니다. 이 모델은 로봇의 기구학, 동역학, 제어 등을 이해하는 데 있어 중요한 역할을 합니다. 2-Link Planar Robot을 통해 로봇의 기본적인 움직임과 제어 원리를 학습할 수 있으며, 이를 바탕으로 더 복잡한 로봇 시스템을 이해할 수 있습니다. 또한 이 모델은 다양한 응용 분야에서 활용될 수 있어 로봇 공학 연구에 있어 매우 중요한 역할을 합니다.
2. 정기구학 실험

정기구학 실험은 로봇의 기구학을 이해하고 분석하는 데 있어 매우 중요한 실험입니다. 이 실험을 통해 로봇의 관절 각도와 로봇 끝단의 위치 및 자세 간의 관계를 파악할 수 있습니다. 정기구학 실험은 로봇의 설계, 제어, 경로 계획 등 다양한 분야에 활용될 수 있으며, 로봇 공학 연구에 있어 필수적인 요소라고 할 수 있습니다. 또한 이 실험을 통해 로봇의 기구학적 특성을 이해하고 분석할 수 있어 로봇 시스템의 성능 향상에 기여할 수 있습니다.
3. 역기구학 실험

역기구학 실험은 로봇의 기구학을 이해하는 데 있어 매우 중요한 실험입니다. 이 실험을 통해 로봇 끝단의 위치 및 자세로부터 각 관절의 각도를 계산할 수 있습니다. 역기구학 실험은 로봇의 경로 계획, 제어, 시뮬레이션 등 다양한 분야에 활용될 수 있으며, 로봇 공학 연구에 있어 필수적인 요소라고 할 수 있습니다. 또한 이 실험을 통해 로봇의 기구학적 특성을 이해하고 분석할 수 있어 로봇 시스템의 성능 향상에 기여할 수 있습니다.
4. 오차 분석

오차 분석은 로봇 시스템의 성능을 평가하고 개선하는 데 있어 매우 중요한 과정입니다. 이 분석을 통해 로봇의 정확도, 반복성, 정밀도 등을 파악할 수 있으며, 이를 바탕으로 로봇 시스템의 성능을 향상시킬 수 있습니다. 오차 분석은 로봇의 설계, 제작, 제어 등 다양한 분야에 적용될 수 있으며, 로봇 공학 연구에 있어 필수적인 요소라고 할 수 있습니다. 또한 이 분석을 통해 로봇 시스템의 신뢰성과 안전성을 확보할 수 있어 실제 응용 분야에서의 활용도를 높일 수 있습니다.
5. 역기구학 경로 선택

역기구학 경로 선택은 로봇의 움직임을 계획하고 제어하는 데 있어 매우 중요한 과정입니다. 이 과정을 통해 로봇 끝단의 원하는 위치 및 자세를 달성하기 위한 각 관절의 최적 경로를 선택할 수 있습니다. 역기구학 경로 선택은 로봇의 작업 공간, 장애물 회피, 에너지 효율성 등을 고려하여 이루어지며, 로봇 공학 연구에 있어 필수적인 요소라고 할 수 있습니다. 또한 이 과정을 통해 로봇의 움직임을 보다 효율적이고 안전하게 제어할 수 있어 실제 응용 분야에서의 활용도를 높일 수 있습니다.