[2024-1학기 국민대학교 자동차융합실험] LIDAR실험(A+)

소개

국민대학교 자동차융합대학 필수교과목인 자동차융합실험-LIDAR 실험 보고서입니다.
2024년-1학기 수강하였으며 A+ 받았습니다.
참고하셔서 시간도 아끼시고 좋은성적 얻으시길 바랍니다.

목차

1) 실험 목적 10점

2) 지능형 자동차 및 지능형 교통시스템에서의 LIDAR와 RADAR, Camera의 활용 범위와 센서별 특징 비교 20점

3) 제공받은 데이터를 x,y 직교좌표계로 출력하시오. 20점

4) 실험 결과 30점
(1) 최적의 임계값을 설정하여 유클리디언 클러스터링으로 군집화 하였다고 가정했을 때, 데이터 상 군집의 수
(2) 센서 주변 검출된 물체들 까지의 최단거리 및 물체의 특징

5) 실험 결과 분석 및 고찰 20점

본문내용

1) 실험 목적 10점
자율주행 자동차의 눈 역할을 하는 인지센서 중 LiDAR 센서를 이용한 실험을 진행하여 자율주행 인지기술에 대한 이해와 물체 분류 방법에 대해 터득한다.
2) 지능형 자동차 및 지능형 교통시스템에서의 LIDAR와 RADAR, Camera의 활용 범위와 센서별 특징 비교 20점
-LIDAR : 펄스 레이저를 이용하여 주변을 탐색하는 센서이다. 라이다는 360도로 초당 수십 바퀴를 돌면서 빛을 사방으로 쏘았다가 다시 돌아오는 정보를 토대로 이미지를 그려낸다. 그려낸 이미지는 컴퓨터 프로그램을 통해 장애물 감지, 차선, 사람, 건물 등을 인지하고 주변환경을 파악하여 3D지도를 만드는데도 사용된다.
-RADAR : 무선 전파로 주변 물체를 탐지하고 거리를 측정할 수 있는 센서이다. 레이더는 전자기파를 발생시켜 물체에 쏘고 다시 돌아오는 전자기파를 통해 거리, 방향 고도를 측정하여 물체의 위치를 파악할 수 있다. 라이더는 비행기나 배의 위치, 지형에 대한 정보, 구름과 같은 기상정보를 알아내는데 사용할 수 있다.
-CAMERA : 카메라는 주변 환경을 촬영하고 분석하는 센서이다. 카메라는 컬러 또는 흑백 이미지를 촬영하여, 촬영한 이미지들을 차선 인식, 주변 차량 및 보행자 감지, 신호등 및 도로 표지판 인식 등 다양한 운전상황에 활용된다. 카메라센서는 주변 환경을 실시간으로 촬영하고 이미지를 분석하여 차량에 주행에 필요한 정보를 제공한다. 이러한 정보를 바탕으로 차량은 주행에 필요한 결정을 내릴 수 있다.

<중 략>

군집 1은 lidar센서로부터 반경 350mm이내에 모여있다. 원점 주변에 찍히는 점들은 100mm 이내에 있으므로 노이즈로 간주한다. 우측에 있는 데이터 점들은 세로로 약 225mm로 나열되어 있는 것을 확인할 수 있고, 좌측에는 데이터 점들이 불규칙하게 모여있는 것을 확인할 수 있다. 또한 225mm로 나열되어 있는 데이터 점들에서 우측으로 약111mm 거리에 세로로 약 45mm의 데이터 점들이 모여있다.

참고자료

· 자동차융합실험 PPT
· Rolling Magazine(2018.08.21).레이더와 라이다, 뭐가 다른거죠?. https://m.post.naver.com/viewer/postView.naver?volumeNo=16544387&memberNo=15178086
· by Irons-s Garage(2023.11.29).자율주행 자동차 센서 종류 3편 -카메라. https://irons-garage.com/entry/%EC%9E%90%EC%9C%A8-%EC%A3%BC%ED%96%89-%EC%9E%90%EB%8F%99%EC%B0%A8-%EC%84%BC%EC%84%9C-%EC%A2%85%EB%A5%98-3%ED%8E%B8-%EC%B9%B4%EB%A9%94%EB%9D%BC
· 조조링(2020.10.19). [머신러닝] 군집화(Clustering). https://wkddmswh99.tistory.com/6