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전남대 6축로봇실험(기계공학실험)2025.05.101. 2차원 Task space를 갖는 로봇 프로그래밍 실험에서는 삼각형을 그릴 때 move L을, 원을 그릴 때 move P를 사용하여 로봇을 제어하였다. 용지 위의 원하는 지점에 점을 찍으면 해당 좌표(x, y)를 프로그램에 입력하여 웨이포인트를 설정하였다. 다음 점을 찍을 때는 처음 위치에서의 상대적인 이동량(x, y)을 지정하여 웨이포인트를 설정하였다. 실행 시 로봇이 선을 그리는 작업을 수행하였으며, 원을 그릴 때는 곡률을 고려하여 더 많은 웨이포인트를 설정하면 완벽한 원에 가까운 형상을 만들 수 있다. 2. 로봇 암의 모...2025.05.10
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직류모터 PID 제어 시뮬링크2025.05.071. DC 모터 시뮬레이션 이 과제에서는 DC 모터의 전기적 특성과 기계적 특성을 모델링하고 시뮬레이션을 수행했습니다. DC 모터는 전류 관련 전기적 특성과 각속도 관련 기계적 특성을 가지고 있어 회로를 두 가지로 나누어 모델링해야 한다는 것을 배웠습니다. 2. PID 제어기 이번 과제에서는 PID 제어기를 사용하여 DC 모터를 제어하는 시뮬레이션을 수행했습니다. PID 제어기의 비례 이득(Kp), 적분 이득(Ki), 미분 이득(Kd)을 변화시켜가며 각각의 응답 특성을 분석했습니다. 이를 통해 PID 제어기의 각 파라미터가 시스템 ...2025.05.07
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중앙대학교 아날로그및디지털회로설계실습 위상 제어 루프(PLL) 결과 보고서2025.05.101. 위상 제어 루프(PLL) 이번 실험은 통신 분야에서 채널 설정에 많이 사용하는 PLL을 설계 및 구성하였다. 위상제어루프를 구성할 때 XOR 게이트를 사용했고 5V의 구형파를 인가하였다. VCO의 캐패시터를 10nF, 100nF, 1uF로 바꿔가며 동작주파수 범위가 어떻게 바뀌는지 확인하였다. 첫 번째 실험, 10nF일 때는 약 14~16kHz까지 입출력의 주파수가 같았다. 두 번째 실험, 100nF은 약 5~10kHz까지 입출력의 주파수가 고정되었다. 세 번째 실험, 1uF은 약 1.3k~2.1kHz 까지의 주파수가 고정되었...2025.05.10
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OP-Amp 오실레이터 설계 및 피드백 특성 분석2025.11.181. OP-Amp 오실레이터 설계 UA741 OP-Amp를 이용하여 양의 피드백 개념을 적용한 신호발생기를 설계한다. OrCAD PSPICE를 사용하여 주어진 저항값에 따라 오실레이터를 설계하고, 출력 파형을 시뮬레이션한다. 설계된 오실레이터는 커패시터의 충방전을 통해 동작하며, 출력전압이 임계값에 도달하면 상태가 전환되어 반복적인 신호를 생성한다. 2. 피드백 계수(β)의 영향 분석 피드백 저항 R1을 변화시켜 피드백 계수 β의 변화를 분석한다. R1이 감소하면 β가 감소하여 주기와 진폭이 작아지고, R1이 증가하면 β가 증가하여...2025.11.18
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아날로그및디지털회로설계실습 (예비)설계실습 6. 위상제어루프(PLL) A+2025.01.291. 위상제어루프(PLL) 위상 제어 루프(PLL)는 전압제어 발진기의 출력 위상을 입력신호의 위상과 비교하여 두 입력의 위상 차이를 가지고 전압제어 발진기를 제어하는 피드백 시스템입니다. 출력 신호의 위상을 입력 신호의 위상에 고정하게 되면 출력 주파수는 입력 신호의 주파수에 고정되게 됩니다. 위상제어루프는 전자공학과 통신 분야에 폭넓게 사용되고 있습니다. 2. 위상검출기 XOR을 이용한 위상 검출기는 위상차가 0~π 변할 때 Vout이 0~5V까지 증가하는 것을, π~2π로 변할 때는 5V~0V로 감소하는 것을 확인할 수 있었습...2025.01.29
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[A+보고서]전자회로실험-연산증폭기(op amp)2025.01.171. 연산 증폭기 연산 증폭기(operation amplifier)는 처음에는 이름대로 증폭과 가산, 감산, 미분, 적분 등의 연산을 수행하기 위해 만들어져 아날로그 컴퓨터에 이용되던 소자이다. 연산 증폭기가 하는 일은 두 입력 V_in1, V_in2의 '차이'를 '증폭'시켜 출력으로 내보내는 것이다. 이를 식으로 나타내면 V_out=A_o(V_in1-V_in2)이다. 여기서 A_0는 전압이득, 즉 전압 증폭도이며 이 연산 증폭기가 몇 배로 증폭을 하는지 나타낸 값이다. 기본적인 연산증폭기에 출력 신호의 일부를 다시 입력으로 넣어주...2025.01.17
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피드백 증폭기 (Feedback Amplifier) 실험 결과보고서2025.05.141. 피드백 증폭기 이번 실험에서는 Op-Amp를 사용하여 양성피드백 회로를 설계하고, Series-Shunt 구조와 Series-Series 구조의 피드백 증폭기를 구현하였습니다. 실험을 통해 양성피드백에 대한 개념을 이해하고, 증폭기의 gain과 이에 영향을 주는 요인들을 확인하였습니다. Series-Shunt 피드백 증폭기의 경우, 입력전압의 두 배가 출력되는 것을 확인하였고, 부하저항의 크기와는 무관하게 gain이 일정함을 관찰하였습니다. 또한 전원전압이 출력전압보다 큰 경우에는 saturation에 의한 제한이 없어 동일한...2025.05.14
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제어시스템 분석과 MATLAB SIMULINK 활용2025.11.161. 부분인수분해 및 라플라스 변환 전달함수의 분자와 분모 계수를 이용하여 residue 명령어로 부분인수분해를 수행하고, 극점과 잔여값을 구한다. 이를 통해 역라플라스 변환으로 시간영역의 출력 y(t)를 구할 수 있다. MATLAB의 step 함수를 사용하여 스텝 입력에 대한 시스템 응답을 시뮬레이션하고 그래프로 표현하여 이론값과 비교 검증한다. 2. 극점과 영점 분석 전달함수의 극점(pole)과 영점(zero)을 roots 함수로 구하고 pzmap 함수로 극점-영점 맵에 표기한다. 극점은 시스템의 안정성을 결정하며, 영점은 시스...2025.11.16
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공압실린더2025.05.041. 공압실린더 공압실린더는 친환경 제어를 위한 방법이므로 산업계에서 많이 사용되고 있는 부품이다. 공압실린더란 공기의 압력을 이용하여 동력을 생산하는 기계장치로, 공기의 힘으로 피스톤 운동을 하는 제품이다. 공압실린더는 정밀한 제어가 어렵지만 소형, 경량이고 친환경적이며 정전기 발생이 없어 많은 산업 분야에서 사용된다. 공압실린더의 구조는 로드 커버, 앤드 캡, 베어링 부시, 실린더 배럴, 쿠션 등으로 구성되며, 동작 방법은 쿠션링이 배기통로를 차단하여 실린더 내 압력이 형성되고 피스톤 속도가 감속되어 완충작용을 한다. 공압실린더...2025.05.04
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피드백 증폭회로의 전기적 특성과 토폴로지2025.11.131. 부귀환(Negative Feedback)의 특성 부귀환은 출력의 일부를 입력으로 피드백하여 회로 특성을 개선하는 기법입니다. 부귀환을 적용하면 증폭도는 감소하지만 주파수 특성이 개선되고, 파형 왜곡과 잡음이 감소하며 안정한 동작이 가능합니다. 주요 장점으로는 이득 민감도 감소, 비선형 왜곡 감소, 신호 대 잡음비 증가, 임피던스 제어, 대역폭 연장 등이 있습니다. 단점으로는 전체 이득 감소와 고주파에서의 불안정성이 있습니다. 2. 전압-전압 피드백(Voltage-Voltage Feedback) 전압 신호를 입력으로 받아 전압 ...2025.11.13
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