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조선대 기계공학 메카트로닉스설계 메카트로닉스 응용사례 과제2025.05.061. ESP (Electronic Stability Program) 차량의 자세제어 시스템 ESP는 빗길, 눈길, 급선회 등의 상황에서 엔진출력 및 브레이크를 제어하여 운전자의 의지대로 주행할 수 있게 도와주는 역할을 한다. ESP는 다수의 센서(휠 스피드 센서, 조향각 센서, G센서)와 각각의 바퀴에 운전자가 의도한 움직임(스티어링 각도, 가속 페달 및 브레이크 페달의 개도상태 등)이 필요하다. 2. 보스턴 다이내믹스 스트레치 스트레치는 팔에 장착된 빨판을 이용해 물류 상자를 이동시킨다. 로봇 팔 옆에 부착된 센서로 컨테이너의 장...2025.05.06
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다음 3가지 근육의 분류에 대하여 기술하시오. 1) 안면근육 2) 저작근 3) 목근육2025.05.081. 안면근육 안면근육은 얼굴과 머리 주변에 분포되어 있으며, 표정을 표현하고 제어하는 역할을 합니다. 안면근육은 다른 근육과 달리 의식적으로 제어하기 어려우며, 감정이나 신체 반사에 따라 자동적으로 수축됩니다. 2. 저작근 저작근은 얼굴과 턱 주변에 위치한 근육으로, 주된 기능은 턱 관절을 움직여 하악을 내리고 올리는 것입니다. 이로써 씹는 운동을 가능하게 하며, 말초적인 두개골 관절의 움직임을 조절합니다. 저작근은 작은 근육 중 하나이지만 턱 관절의 움직임을 조절하는 중요한 역할을 수행합니다. 3. 목근육 목근육은 목과 어깨 부...2025.05.08
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위성 6자유도 시뮬레이션 모델링2025.04.271. 6자유도 시뮬레이션 6자유도 시뮬레이션은 비선형 거동을 보이는 비행체의 회전과 병진 운동을 해석하기 위하여 수행된다. 위성도 궤도 운동과 동시에 임무 수행을 위해 자세 운동을 하기 때문에 6자유도 시뮬레이션을 통해 위성의 거동을 해석할 수 있다. 6자유도 시뮬레이션은 유도항법제어, 동역학, 외력, 환경 부분으로 나뉘어져 각각의 블록에서 계산된 값을 이용하여 결과를 산출한다. 2. 좌표계 및 궤도 파라미터 위성의 경우 지구 주위를 주기적으로 회전하는 물체이기 때문에 다양한 좌표계를 사용하여 위성의 위치 및 자세 등을 표현하게 된...2025.04.27
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영유아 시기별 발달단계2025.05.081. 목가누기 영유아는 약 2~4개월 시기에 목을 지탱할 수 있게 되며, 어깨와 목을 둥글게 세우고 자세를 일정하게 유지합니다. 이 단계는 영유아의 근육 발달과 미각 및 시각적 자극에 대한 더 많은 관심을 갖게 되는 중요한 시기입니다. 2. 엎드려 눕기 영유아는 약 4~6개월 시기에 엎드린 자세에서 팔과 다리를 이용하여 천천히 몸을 들어올립니다. 이 자세를 유지하면서 주변 환경을 탐색하는 능력이 발달합니다. 엎드려 누움은 영유아의 근력과 균형 감각을 향상시키며, 자세 제어와 공간 인지 능력을 향상시킵니다. 3. 머리를 들어 일어서기...2025.05.08
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자이로스코프 실험 결과 레포트 (물리학및실험1)2025.01.241. 돌림힘과 각운동량 돌림힘이란, 어떤 축에 대해 회전하는 물체의 변화 원인이다. 회전 운동 하는 물체는 각운동량을 가지며 고립계의 각운동량은 보존된다. 각운동량은 위치벡터와 선운동량의 벡터곱으로 정의된다. 2. 세차 운동 세차 운동이란, 자전하는 강체의 회전축이 외부의 힘에 의해 특정 궤도를 따라 회전하는 운동을 말한다. 중력에 의해 세차 운동하는 강체의 회전축의 각속도는 토크와 각운동량의 관계로 표현할 수 있다. 3. 실험 방법 자이로스코프 장비의 관성모멘트를 측정하고, 무게추를 달아 토크를 가한 뒤 회전시켜 세차 운동을 관찰...2025.01.24
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인천대 로봇공학 기말대체2025.04.291. 정기구학(Forward Kinematics) 정기구학은 각도(관절각)가 주어졌을 때 말단장치의 직교 좌표상의 위치와 자세를 구하는 문제로, 역기구학에 비하여 해를 쉽게 구할 수 있다. 2. 역기구학(Inverse Kinematics) 역기구학은 말단효과장치의 직교 좌표상의 위치 및 방향이 주어졌을 때 관절각들을 구하는 문제로, 기구학적 방정식이 초월함수로 이루어진 비선형 방정식이기 때문에 정기구학에 비해 해를 구하기가 어렵다. 3. 2자유도 로봇 정기구학 및 역기구학 설계 2자유도 로봇의 정기구학과 역기구학을 Matlab을 이...2025.04.29
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코닝각에 대한 설명과, 이를 형성하기 위한 장치들의 조작에 대해 조사2025.05.111. 코닝각의 개념 코닝각은 메인 로터 블레이드의 세로축과 끝단 경로면 사이의 각이다. 블레이드가 회전하면 원심력이 작용하여 메인 로터 헤드로부터 블레이드가 수평면에서 바깥을 향해 견고하게 펼쳐진다. 이와 동시에 블레이드에 의해 발생되는 양력이 블레이드를 메인 로터 헤드를 중심으로 위로 향하게 하므로 원추형 경로가 형성된다. 2. 사이클릭 피치 조종 주기적 피치 조종장치는 조종사의 다리 사이에, 또는 일부 헬리콥터에서는 2명의 조종사 좌석 사이의 조종석 바닥에 수직으로 설치된다. 이는 1차 비행조종장치로서 조종사가 어떤 수평의 방향...2025.05.11
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2-link_planar 로봇의 제어 실험 결과 보고서2025.05.051. 2-Link Planar Robot 2-Link Planar Robot은 두 개의 링크로 구성된 평면상의 2자유도 로봇팔입니다. 이 실험에서는 이 로봇팔의 정기구학, 역기구학, 경로계획, 제어 등을 자세히 확인하였습니다. 정기구학 실험에서는 관절 각도를 입력하고 말단장치 위치를 측정하였고, 역기구학 실험에서는 말단장치 위치를 지정하고 관절 각도를 측정하였습니다. 실험 결과와 이론값을 비교하여 오차율을 분석하였습니다. 2. 정기구학 실험 정기구학 실험에서는 관절 각도 (20, 30)을 입력하였을 때 말단장치 위치가 (265mm,...2025.05.05
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일반물리학 실험_자이로스코프2025.05.111. 자이로스코프의 세차운동 본 실험에서는 자이로스코프의 세차운동에서 각속도를 실험적으로 측정하고, 이론값과 비교하여 세차운동의 각속도 식이 실제로 성립하는지를 검증하였다. 실험 결과 대부분의 데이터가 5% 이내의 오차율을 보이며 이론값과 매우 잘 맞는다는 사실을 확인하였다. 오차 원인으로는 원판과 회전축 사이의 마찰, 토크 평형 파괴, 관성 모멘트 측정의 부정확성, 미세한 장동 운동 등이 지적되었다. 2. 자이로스코프의 장동 운동 실험에서는 자이로스코프의 회전 방향과 같은 방향 및 반대 방향으로 외력을 가했을 때 나타나는 장동 운...2025.05.11
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PID 공정제어 레포트2025.05.091. PID 제어 시스템 PID 제어는 폐회로 제어의 일종으로, 비례(Proportional), 적분(Integral), 미분(Differential) 제어기의 약자이다. PID 제어는 출력값을 측정하고 이를 목표값과 비교하여 오차를 계산하고, 이 오차값을 이용해 제어에 필요한 제어값을 계산하는 구조이다. PID 제어는 단순 피드백 제어의 단점을 극복하기 위해 사용되며, 비례, 적분, 미분 제어의 각 성분이 오차값, 오차값의 적분, 오차값의 미분에 비례하여 제어 작용을 한다. 2. PID 제어의 구성 요소 PID 제어는 비례(P),...2025.05.09
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