1. PID 제어기 튜닝 실험 목적은 액체 높이 제어를 통한 PID 제어기 튜닝 과정과 PID 제어 이론을 이해하는 것입니다. PID 제어기는 기본적인 feedback control 모습으로, 출력값은 P(비례), I(적분), D(미분)의 합으로 표현됩니다. P는 입력과 출력의 오차값에 비례하여 작용하며, 오프셋이 발생할 수 있습니다. I는 steady state error를 없애기 위한 오차의 누적항으로, 과도한 응답 시 오버슈트와 진동이 발생할 수 있습니다. D는 미래의 공정 출력과 설정 값의 오차를 예측해 제거해주지만, 노이즈...

1. 비례 제어기(Proportional Control) 비례 제어기는 오차에 비례하는 제어 신호를 생성합니다. Kp=2인 경우 전달함수 G(s)=1/(s²+3s+2)에 대해 폐루프 전달함수는 T(s)=2/(s²+3s+4)가 되며, 스텝 입력에 대한 정상상태 오차는 ess=1/2입니다. 비례 제어기는 구현이 간단하지만 정상상태 오차를 완전히 제거하지 못합니다. 2. 미분 제어기(Derivative Control) 미분 제어기는 오차의 변화율에 비례하는 제어 신호를 생성합니다. Kd=2인 경우 전달함수는 T(s)=2s/(s²+5s+2...