를 연구하던 중 큰 각운동량(Angular momentum)으로 고속 회전하는 장치, 즉 자이로스코프가 고안되었다. 이것이 기계식 자이로스코프의 시초가 되어 초기형태로 1자유도(DOF ... : Degree-Of-Freedom) 부유각속도적분자이로(FRIG: Floated Rate Integrating Gyroscope)로부터 2자유도 동조자이로(DTG ... 과 같이 세 개의 자이로, 즉 방위 자이로(azimuth gyro), 노스 자이로(north gyro), 이스트 자이로(east gyro)를 서로 직각으로 설치하고, 방위 자이로