"도립진자제어"의 검색결과 입니다.

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도립진자 도립진자 매트랩 도립 진자 실험 inverted pendulum 인하대 복합재료

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"도립진자제어" 검색결과 101-117 / 117건

도립진자

다. 물리 시스템의 수학적 모델링과 불안정 시스템을 안정화시키기 위한 피드백 제어에 대해 이해하고 실제로 도립진자 시스템을 제어할 수 있도록 한다.2. 실험 결과의 개요- 이번 실험 ... 2-1. 도립진자의 구성2-2. 시스템의 수학적 모델링2-3. 측정 및 데이터의 입출력2-4. 제어이론2-4-1. PID 제어2-4-2. 비례 피드백 제어2-4-3. 비례-적분 ... 도립진자 시스템을 제어할 수 있도록 한다.2. 실험이론2-1. 도립진자의 구성도립진자 시스템은 모터의 회전력을 볼스크류를 통하여 전달하고, 볼 스크류를 통해 직선 운동으로 변화

리포트 | 8페이지 | 1,000원 | 등록일 2008.10.03

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산업용 로봇 개발 연대기와 로봇공학과 관련성이 깊은 자료를 편집

아 로봇공학과 관련성이 깊은 자료를 편집하고, 공학인증 홈페이지 담당교수 온라인 상담을 통하여 파일첨부하여 리포트를 제출하라.도립진자 시스템은 수레 위의 진자가 적당한 제어 힘이 없 ... 는 상황에서 중력에 의해 어느 한 쪽으로 넘어지려고 할 때 외부에서 수레에 힘을 가하여 특정 위치와 진자의 각도를 유지시키는 시스템을 말한다. 이러한 도립진자 시스템은 미사일 제어 ... 한 시스템이다.손가락 끝에 막대를 올려놓고 평형하게 유지하도록 하는 문제는 발사 초기단계에 있는 미사일의 비행자세를 조정하는 문제와 다를 바 없듯이 도립진자의 제어는 이것의 축소판

리포트 | 7페이지 | 1,000원 | 등록일 2007.12.16

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정상진자 시스템의 모델링

1. 정상진자 시스템의 모델링1.1 모델링도립진자의 각도와 정상진자의 각도는 다음과 같은 관계를 가지고 있다.여기서 두 시스템에서 정의된 각도에 대한 증가 방향이 같은 시계 방향 ... 이므로 각속도 또는 각가속도 성분에 대해서는 추가로 정의 할 필요가 없다. 또한 다른 파라미터들에 대한 정의와 운동방정식이 일치하므로 도립진자 시스템의 모델로부터 다음과 같은 요소 ... 들을 변형해 주면 정상진자의 모델을 구할 수 있다.따라서 도립진자의 비선형 모델에의 관계식을 대입하면여기서로 놓으면 다음과 같이 정상진자의 비선형 모델을 구할 수 있다.1.2 선형

리포트 | 8페이지 | 1,000원 | 등록일 2009.01.23

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[기계공학] 진동및 제어 (PID)

{m1) Inverted Pendulum 운동방정식의 유도{{x{L옆과 같이 좌표계를 선정하면 밑에 부분은{F=ma에서 F=m+c+k (m:질량,c:댐핑,k:탄성){F{M이렇게 식을 나타내면 수직력 p는 바닥의 반력 으로 인해 항상 평형상태이므로 0이라 두면F=M+N ..

리포트 | 7페이지 | 1,000원 | 등록일 2003.05.31

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도립진자-결과보고서

. Inverted pendulum를 제어하기 위한 제어프로그램으로는 MATLAB Simulink을 통해서 기구를 제어할 것이다.우리의 최종 제어 목표는 원 운동형 2축 도립진자 시스템인 ... 메카트로닉스분야실험최종 보고서(기계공학부)점수Contents1. 실험 목적2. 실험 이론①Inverted Pendulum②운동방정식③PID제어④시뮬링크3.실험 장치①DC 모터 ... 는 앞으로 많은 기구와 기계들을 설계하게 될 것이다. 여기서 우리가 설계한 기구나 기계를 원하는 방향으로 제어하는 것은 매우 중요할 것이다. 따라서 우리는 메카트로닉스 분야 실험

리포트 | 27페이지 | 1,000원 | 등록일 2010.11.13

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[제어실험] Inverted Pendulum 제어 실험

Ⅳ. Inverted Pendulum System실험Ⅳ-2. Inverted Pendulum 제어 실험1. 실험 목적비선형 시스템의 하나인 도립진자 시스템을 직접 제작하고 일반 ... 하는 Incremantal Type의 encoder, 제어기와 도립진자시스템간의 Interface를 담당하는 Daq Card로 구성되어있고, 엔코더에서 나오는 신호는 정방향과 역방향을 판별하는 회로 ... 만 발생하고 역회전시에 DOWN 펄스만 발생하게 된다. 이 각각의 펄스를 Counter에서 Count 하여 진자의 회전량을 알 수 있다.2) AC Servo Motor도립진자제어

리포트 | 9페이지 | 1,000원 | 등록일 2002.09.30

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[기계공학]도립진자(결과)

10 -1. Plot(1) case 1변위의 형태로 보아서 1.5초까지는 점점 진자폭이 좁아지고 있는 것을 확인할 수 있으나 다시 커지게 되었다. 이때에 제어를 멈추었을 가능 ... 하지만 전압의 진폭이 불규칙한 것으로 보아 잘 된 제어라 할 수 없다.(2) case 2진자의 변위가 제대로 제어되지않아 진폭이 작아지지 않는 것을 볼 수 있다. 이는 P게인 값 ... 성이 있다. 1.5초까지만 본다면 큰 오버슈트가 없이 잘 이루어졌다고 할 수 있으나 제어되어있는 그 시간이 너무 짧아서 문제가 된다. 시뮬레이션에서는 전압도 거의 0에 가깝도록 수렴

리포트 | 10페이지 | 2,000원 | 등록일 2006.05.26

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가톨릭대학교 의학전문대학원 자기소개서, 학업계획서

3학년 때 한 학기 동안 다양한 제어방법을 이용하여 도립진자를 세우고 주어진 과제들을 해결하는 팀별 실험수업이었습니다. 수많은 시행착오를 거치면서 많은 학우들이 포기하기를 원했

자기소개서 | 4페이지 | 17,000원 (30%↓) 11900원 | 등록일 2011.12.17 | 수정일 2016.07.19

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매트랩 PID 제어 프리젠테이션

PID 제어기환경제어계측공학PID 제어기 이론PID 제어기 특징전달함수 구하기MATLAB Program 결과고찰 및 결론ⅡⅢIVⅤⅠCONTENTS1. PID 제어기빠르고 안정 ... 적 도달2. PID 제어기 특징구조가 간단하고 제어성능이 우수, 제어이득 조정이 쉽기 때문에 산업현장에서 약 80% 이상으로 많이 사용됨.비례(P)제어는 가장 기본적인 제어이며 구현 ... 하기가 쉬움.적분(I)제어는 정상상태 오차를 없애는데 사용.미분(D)제어는 안정성에 기여하고, 예측기능이 있어 응답속도를 빠르게 함.PID장점으로 인해 현장 적용 증가3. 전달함수

리포트 | 16페이지 | 1,000원 | 등록일 2010.06.30

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[기계공학]도립진자 실험

■ 실험 목적동적시스템 제어방법인 LQR Contorl Method를 이용하여 도립진자 시스템(inverted pendulum system)을 제어하고 이때 제어 Gain의 변화 ... 했듯이 동적시스템 제어방법인 LQR Contorl Method를 이용하여 도립진자 시스템(inverted pendulum system)을 제어하고 이때 제어 Gain의 변화에 따른 변화 ... 지만, 초기Gain 실험에 비해 안정화 수치(제어성능)가 낮아졌다. 시간-각도 그래프를 초기Gain그래프와 비교하면 약0.1～0.2사이에 차이를 보이는데 진자의 각도 변화가 더 큰 것

리포트 | 8페이지 | 1,000원 | 등록일 2005.11.06

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메카트로닉스분야실험 최종보고서

의 이론1) 도립진자* 방정식의 유도1) 상태공간 방정식① 상태 공간 방정식이란상태 공간 표현은 미분방정식을 상태공간방정식으로 바꾸기 위한 표현 방식이다. 즉, 1개의 n차 미분방정 ... 의 관계를 통한 Pendulum의 운동해석이다. 또한 Encorder의 신호제어 및 Encorder를 통한 모터의 신호제어로 Pendulum의 운동을 제어한다. 신호를 제어하기 위해서 ... 는 프로그래밍의 코딩이 필요한데 Matlab의 Simulink의 기본적인 이해와 학습을 선행한다.2. 실험이론2.1 제어의 기본적인 이행제어란?제어(control)란 어떤 대상

리포트 | 44페이지 | 4,000원 | 등록일 2009.08.21

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취업으로 향하는 자소서(10대그룹 및 여러 회사 자소서)

의 꼼꼼한 성격과 집념으로 알 때까지 노력하였고, 그 결과 좋은 성과를 얻을 수 있었습니다. 제가 접해본 실험으로는 Ball Levitator, 도립진자의 제어분야와 온도센서, 광센서 ... 는 관련지식뿐만 아니라 업무처리에 대한 문제 해결능력과 열정이 필요하다는 것을 알게 되었습니다. 저는 4년이라는 짧으면서도 긴 시간 동안 전공 공부를 하면서, 전자 및 제어 공학이라는 ... 학문이 제 적성에 맞는 것을 알게 되었고 그 중에서도 전공을 바탕으로 실험을 통한 제어와 회로설계에 대해 흥미를 느끼게 되었고 성실히 학업에 임하였습니다. 또한 예비군 훈련을 마치

자기소개서 | 90페이지 | 3,000원 | 등록일 2009.12.20

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매트랩을 이용한 2차 3차 모터식의 PID 제어기 설계방법

자신에게 주어진 2차 모터식을 가지고 다음의 제어기를 설계하시오. MATLAB을 사용하여 시뮬레이션하고, unit step, unit ramp, unit parabolic ... reference에 대한 제어기의 출력과 모터의 출력을 각각 보이시오.나의 2차 모터식 나의 학번 200411829 의 뒤 두자리 29 번으로 모터식을 만들자.G _{p} (s)= {1 ... } over {29s ^{2} +112s} = {1} over {29s(s+112/29)}◈ P 제어기G _{c} (s)`=`K,G _{c} (s)G _{p} (s)= {K/29

리포트 | 39페이지 | 1,000원 | 등록일 2010.01.29

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[기계공학실험] Inverted Pendulum

Inverted Pendulum 제어 실험1.실험의 개요비선형 시스템의 하나인 도립진자 시스템을 직접 제작하고 일반적으로 많이 사용되는 PID제어기법 을 사용하여 시스템의 안정 ... 을 유지하도록 하였다. 전체적인 시스템은 제어입력을 담당하는 AC 서보 모터와 진자의 회전위치를 검출하는 Incremantal Type의 encoder, 제어기(PC)와 도립진자 ... 에서 Interrupt Time과 비동기적으로 Count되어 진자의 회전 변위를 검출하도록 하였다.2.PID1>PID제어란?PID제어란 제어 대상물(PV)의 상태를 측정하여 설정

리포트 | 4페이지 | 1,000원 | 등록일 2003.07.04

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역진자 실험

를 설계하고 실험을 통해 그 성능을 확인하고 평가한다.○ 실 험 개 요널리 사용되고 있는 도립진자를 이용하여 주어진 데이터를 가지고 시스템의 모델링을 하고 그리고 그 모델링에 따른 ... 제어시스템을 설계하여 시행착오법을 이용하여 수레바퀴에 연결된 모터를 이용하여 수레를 움직임으로써 진자의 위치가 수직이 되도록 유지시키는 시스템을 구성한다.○ 과 제1) 역진 ... 를 나타내었다. 좌우로 조금씩 진동을 하면서 진자를 원하는 위치로 제어를 하려고 하는 것 같았다. 하지만 시간이 흐름에 따라 한쪽으로 이동하더니 결국 한 쪽 끝으로 이동을 하

리포트 | 10페이지 | 1,000원 | 등록일 2005.05.20

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[기계] DR8330 Data Acquisition Card 실험

DR8330 Data Acquisition Card 실험목적비선형 시스템의 하나인 도립진자 시스템을 제작하고 일반적으로 많이 사용되는 PID기법을 이용하여 시스템의 안정을 유지 ... 하도록 한다. 그리고, 시스템의 안정화에 무엇이 영향을 주는지 알아본다.이론제어 흐름을 살피면 제어입력을 주는 Servo motor , 위치판별용의 1000 pulse ... 것이다. 진자가 역회전으로 가는 경우 B 위상이 A 위상보다 앞서게 되므로 정회전과 역회전을 알 수 있다.InputsOutputsA1A2BQQ

리포트 | 5페이지 | 1,000원 | 등록일 2001.10.06

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DR8330 Data Acquisition Card 실험

로 작동하고 Motor의 Monitor 출력으로부터 모터의 속도를 전압의 형태로 입력받아 두값을 비교해 본다.2. 이 론1. DAQ Card도립진자시스템과 제어기와의 Signal ... 의 카운터 0번과 1번에 각각 연결되어 진자의 회전 변위를 검출하고, 시스템의 제어입력으로 사용되는 모터의 토크신호는 D/A 0번 채널을 통하여 AC Motor driver의 아날로그 ... 처리를 위하여 다림 제어기술의 DR8330 Data Acquisition Board를 사용하였다. DR8330은 아날로그 입력 16채널 (single ended)과 2개의 아날로그

리포트 | 8페이지 | 1,000원 | 등록일 2001.06.13

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