아주대 임베디드 시스템 실험3-예비

목차

1. 실험목적

2. 실험이론
1) Interrupt
2) Timer/Counter
3) PMW (Pulse Width Modulation)
4) DC Motor 구동원리
5) Motor Module 회로도

3. 실험 예상
1) 초기값 설정
2) 실험1. SW2 누를시 Motor 작동, SW3 누를시 Motor 정지
3) 실험2. SW2 누를시 Motor Speed up, SW3 누를시 Motor Speed Down

본문내용

1. 실험목적

- Interrupt의 발생, 종류, 처리과정 등 이해
- Timer/Counter를 이해하고 이를 이용해 PWM 신호 생성
- 모터 구동 및 Timer/Counter를 이용하여 DC모터 속도 제어

2. 실험이론

1) Interrupt
(1) Interrupt란? 외부 또는 내부로부터 서비스 요청에 의해 CPU가 현재 실행 중인 process를 중단하고 요청에 부합하 는 service routine을 하는 것이다. 주로 하드웨어적으로 CPU-core에 입력된다. 외부에서 interrupt를 거는 일반적 인이나 CPU 내부에서 실행하면서 걸리는 경우도 있다. 예를 들어 나눗셈 연산에서 0으로 나누거나 할당되지 않는 주 소공간에 접근하는 등 예외(exception)에 의해 interrupt가 발생하며 예외처리 방식에 의해 처리된다. microprocessor는 interrupt를 감지하면 실행중인 코드를 중단하고 해당 interrupt를 처리하기 위해 프로그램으로 점프하여 process를 수행한다. interrupt 처리를 위한 routine을 ISR(Interrupt Service Routine)이라 한다.

(2) ISR(Interrupt Service Routine)
interrupt는 하드웨어에 의해 접수되어 실행되는 것이 일반적이며 interrupt가 접수되었을 때 구별할 수 있다. 벡터를 얻어 ISR 주소 값을 찾는 과정이 실행되고 2가지 방식이 있다. ① 정해진 주소값으로 무조건 Jump. 단, 정해진 주소에 ISR코드가 존재해야 한다. ② Interrupt vector table에서 주소값을 얻어 Jump. 단. Interrupt 발생 전 테이블이 완성되어 있어야 한다. 어떤 하드웨어에서 보낸 것인지 알기 위한 절차가 실행되어 벡터라는 숫자로 CPU-core에 보내지면 어떤 하드웨어에 의해 발생했는지 구별할 수 있다.

참고자료

· AT90CAN128 타이머/카운터 기능 (http://blog.daum.net/studyingcat/3)
· Interrupt 관련 내용 (https://ko.wikipedia.org/wiki/%EC%9D%B8%ED%84%B0%EB%9F%BD%ED%8A%B8)
· TCCR Register 관련 내용 (http://binworld.kr/35)
· DCMotor 관련 내용 (http://openstory.tistory.com/107)
· 임베디드시스템 실험 강의노트3