탐사로봇의 실시간 위치추적에 관한 연구 (A Study on Real-time Self-localization of Inspection Robot)

서지정보

· 발행기관 : 한국정보기술학회
· 수록지 정보 : 한국정보기술학회논문지 / 8권 / 8호 / 33 ~ 39페이지
· 저자명 : 소현석, 최진규, 이귀연, 이영훈

초록

본 논문에서는 탐사로봇의 위치를 실시간으로 확인하고 자세보정을 통해 이동방향까지 제시하는 알고리즘을 제안하였다. 외부에 별도의 측정 장치 없이 로봇에 부착된 가속도 센서와 자이로 센서를 이용하여 로봇의 자세를 제어하고 기울기에 따라 발생하는 중력가속도를 제거하여 이동거리를 추정하였다. 또한 제안한 시스템의 원격제어를 위해 서버 프로그램을 구현하였다.
기존의 사용된 방법과 제안한 시스템을 비교 분석을 통한 검증을 위해 통합 형태의 제어보드를 개발하였고, 탐사로봇의 제어를 위한 탐사로봇 제어 프로그램을 개발하였다. 개발된 하드웨어와 소프트웨어를 통해 본 논문에서 제안한 실시간 위치추정 시스템이 정상 동작하는 것을 확인하였다.

영어초록

In this paper, an algorithm has been proposed which verifies the current position and location of the inspection robot in real-time and gives direction of next movement through posture correction. The posture of robot is controlled by using an acceleration sensor and a gyro sensor attached to the robot without using of a separate measuring device in the outside. And the distance of movement is presumed by removing gravitational acceleration which came from the slope. A server program is also implemented for remote control of proposed system.
A control board has been developed for verification of the correct operation and performance comparison of the proposed system to existing systems. From the experiments with the control board, it is observed that the proposed real-time localization system operates correctly.

참고자료

· 없음