3방향 레이블링과 면특성을 이용한 다단 팔레트 인식 (Multi-Stage Pallet Recognition Using 3-Directions Labeling and Surface Features)

서지정보

· 발행기관 : 한국정보기술학회
· 수록지 정보 : 한국정보기술학회논문지 / 17권 / 11호 / 87 ~ 94페이지
· 저자명 : 이태화, 이부형

초록

본 논문에서는 3-방향 레이블링과 면 특성을 이용하여 다단 팔레트를 인식하기 위한 알고리즘을 제안하였다. 다단 팔레트인식 알고리즘은 전처리과정, 팔레트 후보영역 추출과정 및 후보영역 검증과정을 거쳐 최종 팔레트를 인식하게 된다. 팔레트 영상을 2진화 처리를 한 후에 자율주행 지게차의 포크가 입력되는 팔레트의 부분이 검은색의 일정 면적으로 가진 영역으로 나타남에 따라 본 논문에서는 팔레트를 가로세로 일정 면적을 가진 직사각형 면으로 간주하여 사각형의 특징을 적용하였다. 또한, 팔레트는 직사각형 두 개가 일렬로 배치되어 있으며 이들은 길이가 충분히 긴 두 개의 가로선이 길이가 짧은 세 개의 세로선에 의해 분리되어 있는 구조로 해석하여 세로선 검출을 위한 3-방향 레이블링 기법과 라인검출을 위한 허프변환을 함께 적용하였다. 제안된 알고리즘에 의해 3m 이내 다단 팔레트가 모두 정확히 검출되었으며 3-방향 레이블링이 세로선 검출에 우수함을 보였다.

영어초록

In this paper, the algorithm is presented for multi-stage pallet recognition using 3-directions labeling and surface features. The proposed algorithm consists of preprocessing, pallet candidates extraction, verification and pallet recognition processes, After pallet image is preprocessing, we applied surface features to the rectangle region because pallet region can be considered as two black rectangle regions having fixed area. Short vertical lines are very important element because the two black rectangle regions can be regarded as a structure having two up and down long horizontal lines which are divided by short three vertical lines. 3-directions labeling is used to extract such information. It is showed that multi-stage pallet within 3m are recognized very well by the algorithm and the 3-directions labeling is very efficient method in detecting short vertical lines.

참고자료

· 없음