차선 인식 및 맵 기반 경로 추종 간 전환을 통한 차동 구동 로봇의 자율주행 제어 (Autonomous-Driving Control of Differential Drive Robots with Switching Between Lane Recognition and Map-Based Path Tracking)

서지정보

· 발행기관 : 대한기계학회
· 수록지 정보 : 대한기계학회논문집 A / 48권 / 8호 / 517 ~ 523페이지
· 저자명 : 조민석, 박기서

초록

본 논문에서는 좌우 2개의 바퀴를 갖는 차동 구동 로봇의 경로 추종 제어를 소개한다. 제안된 제어기는 왼쪽과 오른쪽 바퀴에 부착된 구동 모터를 사용하여 로봇이 차선 경로를 따르도록 조종하는 것을 목표로 한다. 일반적인 자율 주행 상황에서 차동 구동 로봇은 카메라 센서의 차선 인식 정보를 기반으로 경로 추종을 수행한다. 이때, 야간 주행이나 카메라 센서 고장 등 차선 인식이 불가능한 상황이 발생하는 경우 지도 기반 경로 추종 방식으로 전환하면 안전한 자율주행이 가능하다. 제안된 경로 추종 알고리즘은 ROS 2(robot operating system 2) 소프트웨어를 기반으로 실행된다. 제안된 접근 방식의 효율성은 다른 경로 추종 방법과의 실험 기반 비교를 통해 평가된다.

영어초록

This paper introduces the path-tracking control of a differential drive robot with two wheels on the left and right sides. The proposed controller is intended to steer the robot to follow the lane path using drive motors attached to the left and right wheels. In a typical autonomous-driving situation, the differential drive robot performs path tracking based on lane-recognition information provided by a camera sensor. At this time, if lane recognition is impossible, such as during nighttime driving or camera sensor failure, safe autonomous driving can be achieved by switching to a map-based path-tracking method. The proposed path-tracking algorithm is executed using the Robot Operating System 2 software. The effectiveness of the proposed approach is evaluated via an experiment-based comparison with other path-tracking methods.

참고자료

· 없음