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경북대학교 기초전기전자실험 모터제어&로보틱스 실험보고서 [기계공학부]2025.05.091. 모터 제어 실험을 통해 모터의 종류와 각 모터의 구조 및 특성을 알아보았다. DC모터, BLDC모터, 서보모터의 구동원리, 장단점을 조사하였고, 모터 제어 방식으로 아날로그 방식, PWM 방식, PID 제어 등을 살펴보았다. 2. 로보틱스 산업용 로봇의 개념과 특징, 활용 분야에 대해 알아보았다. 특히 수평 다관절형 SCARA 로봇의 구조와 동작 원리를 이해하고, 로봇 제어를 위한 티치 팬던트의 기능과 활용에 대해 학습하였다. 3. 모션 제어 로봇의 동작 제어 방식인 점대점(PTP) 제어와 연속경로(CP) 제어의 차이를 파악하...2025.05.09
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도립진자 실험 장비 구성 및 제어 시스템2025.11.151. 도립진자 플랜트(ED-4820-1) 도립진자 실험 장비의 주요 구성 요소로, 길이 35cm와 50cm의 진자가 카트에 나사로 고정되어 있으며 좌우로 기울어진다. 진자의 기울어짐은 축과 각도 포텐셔미터를 통해 측정되며, 오른쪽 기울어짐은 양의 전압, 왼쪽 기울어짐은 음의 전압으로 표시된다. DC 서보 모터가 타이밍벨트를 통해 카트를 800mm 길이의 레일 위에서 이동시키며, 위치 포텐셔미터(10kΩ)가 카트의 위치 전압을 측정한다. 2. 도립진자 구동부(ED-4820-2) 도립진자 제어 시스템의 핵심 구동부로, 메인 전원 스위치...2025.11.15
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직류 모터 속도 제어 시스템 실험2025.11.151. 폐루프 궤환 제어시스템 폐루프 궤환 제어시스템은 출력을 측정하여 입력과 비교하는 피드백 메커니즘을 통해 구성된다. 시스템의 전달함수는 G = KG/(1+KGH)로 표현되며, H=1인 경우 Unity Feedback이라 한다. 이득 K를 증가시키면 출력과 입력이 더욱 일치하게 되어 시스템의 정확도가 향상된다. 이러한 제어시스템은 식기세척기, 냉장고, 오븐 등 일상생활의 다양한 기기에 적용된다. 2. 직류 모터 속도 제어 직류 모터의 속도 제어는 타코미터로부터의 피드백 신호와 신호발생기의 속도 지령을 비교하여 이루어진다. 폐루프 ...2025.11.15
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스마트 생산과 자동화: 제어시스템과 산업용 제어2025.11.141. 제어 시스템의 응답 제어 시스템의 응답은 입력(주로 계단입력) 시 시간 변화에 따른 출력의 변화를 의미합니다. 과도응답과 정상응답으로 구분되며, 비진동 응답은 느린 응답속도를 가지고 진동 시스템은 빠른 응답속도를 가집니다. 물체의 고유진동수와 외부 힘이 일치하면 공명이 발생하여 구조물 붕괴 등의 파괴로 이어질 수 있으므로, 진동 흡수 설계가 중요합니다. 2. 발전된 자동화 기능 안전 모니터링은 작업자 안전과 장비 보호를 위해 시스템 동작을 지속적으로 추적 감시합니다. 유지보수 및 진단은 고장 문제를 반자동으로 처리하고, 상태 ...2025.11.14
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열풍온도제어 파이널 레포트2025.05.081. On-Off Control On-Off Control 제어의 특성은 이득 kc를 매우 크게 하면 공정이 설정점으로부터 조금만 벗어나더라도 밸브는 한쪽 끝에서 반대편 끝으로 이동하는 민감한 작용이 있다. 이처럼 개폐식 작용으로 인해 불감영역이 제어기로 삽입되어 오차가 0 근처에서 변동하면 제어기가 켜짐과 꺼짐을 반복한다. On-Off Control은 동작이 간단하고 Offset이 발생하지 않는 장점이 있지만 오버슈트 및 헌팅이 발생하는 단점이 존재한다. Fan input이 10V일 때 최고 온도와 최소 온도가 2V일 때보다 낮은...2025.05.08
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PLC (프로그래밍 가능한 로직 컨트롤러) 이해2025.05.151. PLC 개념 PLC(Programmable Logic Controller)는 프로그래밍 제어장치를 의미합니다. 프로그램을 통해 기계 장치를 정해진 순서와 조건에 따라 동작하게 하는 자동화 시스템의 핵심 제품입니다. PLC는 컴퓨팅 기능을 통해 공정 내 자동화 제어 및 모니터링 기능을 담당하는 제어 장치로, 기존 제어반 내의 기능을 반도체 소자로 대체한 것이 특징입니다. 2. PLC 특징 PLC는 시퀀스 제어, 모션 제어, PID 제어 등 다양한 제어를 수행할 수 있는 컴퓨터 기반의 제어 장치입니다. PLC는 기존의 릴레이 제어...2025.05.15
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생물 반응기의 온도제어시스템 설치2025.05.061. 생물 반응기 생물 반응기는 특정 물질이나 세포를 생산하기 위해 또는 특정 반응을 수행하기 위해, 생물체를 조절된 환경하에서 키울 수 있도록 만든 용기입니다. 생물 반응기의 설계에 중요한 요소로는 최적 세포농도, 비생산 속도 및 생산율, 비증식속도, 비산소소비 속도와 비발열율 등이 있습니다. 이를 기초로 필요한 물질전달속도와 열전달속도를 구할 수 있고, 생물 생화학적 특성 등에서 적당한 생물반응기의 형태를 찾아 규모 확대 등을 통하여 최적 생물반응기의 크기와 종류를 설정할 수 있습니다. 2. 생물 반응기의 종류 생물 반응기에는 ...2025.05.06
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에너지관리기사 실기 기출 요약2025.11.121. 연료 및 연소 기체연료의 저위발열량 순서는 프로판>에틸렌>아세틸렌>메탄이며, 고체연료 공업분석에서 수분은 107±2℃에서 1시간 건조감량으로 측정된다. 연소 시 착화지연은 가열 시작부터 발화까지의 시간을 의미하고, 프리퍼지는 화실 내 잔류가스를 배출하여 가스폭발을 방지한다. 블로우 오프 현상은 공기 저항이 커서 불꽃 기저부의 공기 움직임으로 화염이 소멸되는 현상이다. 2. 오일버너 및 착화 유압분무식 버너는 0.5~2MPa 압력으로 오일을 분무하며 유량이 유압의 평방근에 비례한다. 회전분무식 버너는 3,500~10,000rpm...2025.11.12
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프로세스의 다섯 가지 상태와 문서 작성 프로그램의 프로세스 상태 변화, SJF 및 SRT 스케줄링2025.01.251. 프로세스의 다섯 가지 상태 프로세스는 '생성, 준비, 실행, 대기, 종료'의 다섯 가지 상태 중 하나의 상태에 있게 된다. 생성상태는 처음 작업이 시스템에 주어진 상태이며, 운영체제는 해당 작업에 대한 프로세스 제어 블록을 생성하고 작업 큐에 넣는다. 준비상태는 프로세스의 실행 준비가 된 상태로 CPU 할당을 기다리는 상태이다. 실행상태는 프로세스가 처리되는 상태이며, 대기상태는 프로세스가 I/O 작업이 끝날 때까지 또는 특정 자원을 할당받을 때까지 보류되는 상태이다. 종료상태는 프로세스가 더 이상 실행되지 않도록 끝난 상태이...2025.01.25
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[2024-1학기 국민대학교 자동차융합실험] MyRio QUBE-Servo 활용 자동제어 실험(A+)2025.01.291. Second order system 실험을 통해 2차 시스템의 폐루프 전달함수, 감쇠비, 고유진동수를 구하고 이론값과 실험값을 비교하였다. 이를 통해 모델링의 단순화, 시스템의 비선형성, 마찰 및 공기 저항, 외란 발생, 계측 장치의 문제 등이 오차 발생의 원인임을 확인하였다. 2. PD control P 게인과 D 게인의 변화에 따른 시스템 응답 특성을 분석하였다. P 게인이 증가할수록 시스템이 에러에 민감하게 반응하여 상승시간이 감소하지만 오버슈팅이 증가하였다. D 게인이 증가할수록 오버슈팅이 감소하고 정착시간이 줄어들었다...2025.01.29
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