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인천대학교 로봇공학 중간과제 A+2025.04.301. PUMA 560 로봇 PUMA(Programmable Universal Machine for Assemble) 560 로봇은 6개의 회전 관절과 6개의 링크가 있는 산업용 로봇 팔입니다. PUMA 560 로봇의 순운동학의 수학적 모델은 6자유도를 가지며 좌표 프레임의 회전 및 변위를 포함합니다. PUMA 560 매니퓰레이터의 순운동학 분석은 D-H 모델과 변환행렬을 통해 분석할 수 있습니다. 2. 좌표축 설정 각 프레임의 z축은 프레임의 회전축이어야 하고 x축은 프레임 Bn-1 및 Bn의 z축에 수직이어야 합니다. 프레임 Bn...2025.04.30
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특수 상대성 이론2025.01.281. 상대론 상대론은 발생한 사건에 대해 다른 시간과 공간에 있는 두 관측자 사이에서 한 사건이 얼마나 떨어져 있는지를 연구하는 학문입니다. 특수 상대성 이론은 등속도 혹은 정지 좌표계에서 모든 물리 법칙이 같이 작용함을 가정하고, 관성 기준계만을 다룹니다. 2. 갈릴레이 변환식 갈릴레오 갈릴레이가 제안한 관성 기준계 사이의 공간과 시간의 변환 관계입니다. 갈릴레이 변환은 관성의 법칙이 성립되는 관성 기준계에서 작동합니다. 3. 로렌츠 변환식 물체의 속도가 빛의 속도에 비해 무시할 만한 수준이 아닐 경우, 새로운 기준계를 바탕으로 ...2025.01.28
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구면계2025.05.051. 구면계 구면계를 사용하여 구면경 또는 렌즈의 곡률반경(곡률반지름)을 측정하는 실험에 대한 내용입니다. 실험 목적, 실험 기구 설명, 실험 원리 및 이론, 실험 방법, 실험 결과 및 계산 과정, 결론 및 검토 등이 포함되어 있습니다. 1. 구면계 구면계는 공간상에서 물체의 위치를 나타내는 좌표계의 하나로, 구면 좌표계라고도 불립니다. 구면계는 천체 관측, 지구 측량, 전자기학 등 다양한 분야에서 널리 사용되고 있습니다. 구면계는 구면 좌표 (r, θ, φ)로 표현되며, r은 원점에서의 거리, θ는 수직축과의 각도, φ는 수평축과...2025.05.05
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C++ report 다중상속 시간클래스 + 날짜클래스, 클래스 Point, Circle를 통해 상속 개념을 파악2025.01.161. 다중 상속 이 프레젠테이션에서는 시간 클래스와 날짜 클래스를 다중 상속하는 Stamp 클래스를 구현하고 있습니다. 다중 상속을 통해 두 개의 기본 클래스에서 상속받은 �버 변수와 메서드를 활용할 수 있습니다. 또한 Point 클래스와 Circle 클래스를 통해 상속 개념을 파악할 수 있습니다. 기본 클래스 Point에서 상속받은 멤버 변수와 메서드를 Circle 클래스에서 재사용하고 있습니다. 2. 시간 클래스 시간 클래스 Time은 시, 분, 초 멤버 변수를 가지고 있으며, print() 메서드를 통해 시간 정보를 출력합니다...2025.01.16
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PMSM 설계2025.05.071. PMSM(영구 자석 동기 모터) PMSM은 영구 자석 동기 전동기로 rotor에 영구 자석을 사용하여 모터를 구동한다. stator에 3상 전원을 감아 전류를 흘려주면 회전자가 고정자 회전자계와 같은 방향으로 회전자가 동기 되어서 회전한다. 유도전동기와 다르게 기동토크가 없고 동기속도에서 동기전동기가 토크가 생성된다. 따라서 빠르게 속도를 올리고 감속 할 수 있다. 2. Inverse DQ Inverse dq 회로는 3상을 먼저 2상으로 변환하고, 좌표로 벡터제어를 하여 전류 출력을 발생시킨다. 출력을 바탕으로 2상 전류는 회...2025.05.07
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C++ report 함수 관련 프로그램2025.01.161. 화씨-섭씨 변환 함수 프로그램에서 화씨를 섭씨로, 섭씨를 화씨로 변환하는 두 개의 함수를 작성하였습니다. 섭씨 28도를 화씨로 변환하면 82.4도이고, 화씨 80도를 섭씨로 변환하면 26.667도입니다. 2. 배열의 최대값 찾기 배열에 저장된 값 중 가장 큰 값을 찾는 함수를 작성하였습니다. 배열 {8, 54, 11, -45, 43, 26, 66, 12, 33, 65}의 최대값은 66입니다. 3. 배열 역순 출력 배열 {35, 43, 5, 65, -65, 14, 22, 89, -12, 12}의 값을 역순으로 출력하는 프로그램을...2025.01.16
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특수 상대성 이론에 대한 역학적 정리2025.01.281. 상대론 상대론(relative theory)이란, 사건이 언제 그리고 어디서 발생하는지를 알고 이때 발생한 사건에 대해 다른 시간과 공간에 있는 두 관측자 사이에서 한 사건이 얼마나 떨어져 있는지를 연구하는 학문이다. 2. 특수 상대성 이론 특수 상대성이론(special theory of relativity)은 등속도 혹은 정지 좌표계에서 모든 물리 법칙이 같이 작용함을 가정한다. 즉, 관성 기준계만을 다룬다는 것을 의미한다. 이때 관성 기준계란, 고전 뉴턴 역학이 성립하는 기준계이다. 3. 갈릴레이 변환식 갈릴레이 변환식이란...2025.01.28
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QGIS 초보탈출 가이드_1편2025.05.081. GIS 소프트웨어 시장 현황 GIS 소프트웨어 시장에서 ESRI사의 ARCGIS가 50% 이상의 점유율을 차지하고 있다. 이는 ARCGIS가 안정성, 정확성, 편의성 등을 갖추고 있기 때문이다. 하지만 ARCGIS는 고가의 소프트웨어이기 때문에 업계 종사자들의 비용 부담이 크다는 문제점이 있다. 따라서 ARCGIS와 기능이 크게 다르지 않으면서 무상으로 이용할 수 있는 QGIS로 전환하는 것이 바람직하다. 2. QGIS 소프트웨어 소개 QGIS는 ARCGIS와 비교할 수 있는 유일한 오픈소스 GIS 소프트웨어이다. QGIS의 ...2025.05.08
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초음파 SPI 원리 초음파 물리22025.05.091. 초음파 시스템 구성요소 초음파 시스템의 주요 구성요소는 펄서, 빔포머, 트랜스듀서, 수신기, 메모리, 디스플레이입니다. 펄서는 전기 펄스를 생성하고, 빔포머는 트랜스듀서로 전기 펄스를 전송하며, 트랜스듀서는 전기 펄스를 기계적 진동으로 변환합니다. 수신기는 트랜스듀서에서 받은 전기 신호를 처리하고, 메모리/스캔 변환기는 디지털 신호를 저장하며, 디스플레이는 최종 영상을 출력합니다. 2. 아날로그 신호와 디지털 신호 아날로그 신호는 최소값과 최대값 사이에서 연속적으로 변화하는 값을 가지지만, 디지털 신호는 고정된 단계 사이에서 ...2025.05.09
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GPS를 이용한 위치 및 속도 측정2025.04.301. GPS의 원리 GPS는 Global Positioning System의 약자로 범지구적 위치결정 체계로 미국방부에서 군사용으로 개발한 새로운 위성항법시스템입니다. GPS의 위치 측량방법은 삼각측량법과 삼변측량법으로 나눌 수 있습니다. 삼각측량법은 어떤 한 점의 좌표와 거리를 삼각형의 성질을 이용하여 알아내는 방법이고, 삼변측량법은 두 개 이상의 기준점과 물체와 각 기준점과의 거리를 이용하여 물체의 상대 위치를 구하는 방법입니다. 2. NMEA 프로토콜 NMEA(The National Marine Electronics Assoc...2025.04.30
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