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도립진자 시스템의 PID 제어 실험 보고서2025.11.151. 도립진자 시스템(Inverted Pendulum System) 도립진자 시스템은 카트 위에 거꾸로 세워진 진자가 불안정한 평형점에서 쓰러지지 않도록 수직인 안정 상태를 유지하는 장치이다. 동역학적으로 불안정한 비선형 시스템으로, 카트의 움직임을 통해 진자 각도를 제어하며, 제어기를 통해 안정된 응답을 얻을 수 있다. 물리 시스템의 수학적 모델링과 불안정 시스템을 안정화시키기 위한 피드백 제어에 대한 이해를 목표로 한다. 2. PID 제어기(PID Controller) PID 제어기는 비례이득(Kp), 적분이득(Ki), 미분이득...2025.11.15
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아날로그 및 디지털 회로 설계 실습 (예비) 설계 실습 2. Switching Mode Power Supply (SMPS) A+2025.01.291. PWM 제어 회로 설계 PWM 칩(UC3845)을 이용하여 출력전압 0 V ~ 10 V (peak to peak), 스위칭 주파수 12.5 kHz의 PWM 제어 회로를 설계하였습니다. PWM 제어 회로와 Buck Converter 회로를 이용하여 스위칭 주파수 12.5 kHz, 입력 전압 5 V, 출력 전압 2.5 V의 SMPS를 설계하였습니다. 또한 PWM 제어 회로와 Boost Converter 회로를 이용하여 스위칭 주파수 12.5 kHz, 입력 전압 5 V, 출력 전압 10 V의 SMPS를 설계하였습니다. 2. Buck...2025.01.29
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직류모터 속도제어 시스템의 폐루프 궤환 제어 실험2025.11.181. 폐루프 궤환 제어시스템 폐루프 궤환 제어시스템은 출력을 측정하여 입력과 비교하는 피드백을 통해 구성된다. 이 시스템에서 전달함수는 G=(Output)/(Input)로 표현되며, 폐루프 전달함수는 C/R = (KG)/(1+KGH)로 정리된다. Unity feedback인 경우 K가 클수록 출력과 입력이 같아지지만 진동이 발생할 수 있다. 모터 제어에서 성능 향상을 위해 활용된다. 2. 직류모터 속도제어 속도 제어 시스템에서 직류모터를 사용하여 원하는 응답을 제공하는 시스템을 구성한다. 타코미터를 사용한 실험에서 controlle...2025.11.18
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MOSFET 전력전자 실습 장비 결과보고서2025.11.141. MOSFET Buck Chopper MOSFET buck chopper는 입력 전압을 감소시키는 DC-DC 컨버터이다. 실험에서 duty cycle을 0~90%까지 30%씩 증가시키며 측정한 결과, 입력 전압 약 50V에서 duty cycle 0%, 30%, 60%, 90%일 때 출력 전압이 각각 0V, 14.62V, 29.58V, 44.10V로 측정되었다. 출력/입력 전압비(Vout/Vin)는 duty cycle과 동일한 비율을 따르며, 이는 이론식 Vout/Vin = D(duty cycle)를 실험으로 확인한 결과이다. 2...2025.11.14
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2023 명지대 기공실 로봇의 제어 실험 결과레포트2025.05.091. 정기구학 실험 실험1에서는 정기구학 실험으로 조인트의 속도와 가속도, 각도를 입력하여 말단장치를 이동시키는 과정이 진행되었습니다. 실험 설정값으로 첫 번째 링크 길이 180mm, 두 번째 링크 길이 150mm, 각속도 1000dps, 각가속도 500dps, 첫 번째 링크 각도 45°, 두 번째 링크 각도 60°가 사용되었습니다. 실제 움직인 좌표와 이론적으로 계산한 좌표를 비교한 결과, x좌표의 길이는 94mm(실험값)와 88.456mm(이론값) 사이에 5.544mm의 오차가, y좌표의 길이는 279mm(실험값)와 272.16...2025.05.09
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인간성격이론의 방어기제에 대하여 기술하고, 자신이 자주 사용하는 방어기제의 실례를 들어보며, 방어기제가 어떻게 작용하고 있는지 구체적으로 예를 들어 서술2025.05.141. 방어기제의 개념 방어기제는 현실 속에서 살기 위해 위협적인 충동이나 감정 폭발을 막기 위해 자신을 무의식 상태에 두는 것으로 보인다. 방어기제는 외부의 다양한 자극과 갈등, 심리적 압박으로부터 자신을 보호하기 위해 자연히 나타난다. 개인적·사회적으로 용인되지 않는 모습을 표출하지 않고 사회에 적응하기 위한 어쩌면, 최선의 모습일지도 모른다. 때로는 부적응적으로 보이는 방어기제일지라도, 결국은 우리의 적응을 위한 자동 방어 시스템이라고 할 수 있다. 2. 방어기제의 종류 방어기제의 종류에는 억압, 억제, 투사, 동일시, 신체화,...2025.05.14
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PID liquid level control 결과보고서2025.04.261. PID 제어기 튜닝 실험 목적은 액체 높이 제어를 통한 PID 제어기 튜닝 과정과 PID 제어 이론을 이해하는 것입니다. PID 제어기는 기본적인 feedback control 모습으로, 출력값은 P(비례), I(적분), D(미분)의 합으로 표현됩니다. P는 입력과 출력의 오차값에 비례하여 작용하며, 오프셋이 발생할 수 있습니다. I는 steady state error를 없애기 위한 오차의 누적항으로, 과도한 응답 시 오버슈트와 진동이 발생할 수 있습니다. D는 미래의 공정 출력과 설정 값의 오차를 예측해 제거해주지만, 노이즈...2025.04.26
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마이크로프로세서응용 ATmega128 CLCD 실습 보고서2025.01.241. CLCD의 개념과 원리 CLCD는 LCD 중 간단한 영문, 숫자, 기호를 출력할 수 있는 디스플레이 장치입니다. 아두이노 기본 라이브러리를 사용하며, 가로 16칸 세로 2칸으로 구성되어 있습니다. CLCD의 핀들은 GND, VCC, V0, RS, RW, E 등으로 구성되어 있으며, 이를 통해 LCD를 제어할 수 있습니다. CLCD 내부에는 DD RAM, CG ROM, CG RAM 등의 레지스터가 있어 문자 데이터를 저장하고 출력할 수 있습니다. 2. CLCD 실습 이번 실습에서는 ATmega128 마이크로컨트롤러와 CLCD를 ...2025.01.24
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[한양대 기계공학부] 동역학제어실험 실험4 동흡진기(Dynamic Absorber)를 이용한 진동 제어 실험 A+ 자료2025.04.261. 동흡진기(Dynamic Absorber) 동흡진기는 주진동계에 2차 진동계를 결합시켜 주진동계의 과도한 진동을 흡수하고 제어할 수 있는 장치입니다. 이번 실험에서는 동흡진기의 원리와 설계 방법을 이해하고, 실제로 동흡진기를 적용하여 주진동계의 진동을 감소시키는 것을 확인하였습니다. 실험 결과 분석을 통해 동흡진기의 위치에 따른 진동 흡수 차이와 오차 발생 원인 등을 살펴볼 수 있었습니다. 2. 진동 제어 이번 실험에서는 동흡진기를 이용하여 주진동계의 공진 현상으로 인한 과도한 진동을 제어하는 방법을 다루었습니다. 동흡진기는 주...2025.04.26
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<현역의대생> 카타스트로피 이론_탐구보고서_수학(세특)2025.01.111. 카타스트로피의 개념 카타스트로피는 그리스어 어원으로 '아래 혹은 하락'의 의미를 지니는 'Kata'와 '전환 혹은 변화'를 뜻하는 'strophe'가 결합된 용어로, 어떤 상태가 본래의 연속성에서 벗어나 급격한 변화를 보이는 것을 의미한다. 카타스트로피 이론은 독립 변수의 작은 변화가 종속 변수(설명하고자 하는 현상)의 변동을 야기함을 수학적으로 설명한 것이다. 2. 카타스트로피 이론의 등장 뉴턴이 미적분학을 발견한 후 연속적인 운동에서 변화율을 분석할 수 있게 되었지만, 대부분의 사회 현상, 인간의 행동, 생태계 형상들은 연...2025.01.11
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