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[기계공학]6축 로봇 실험 예비레포트2025.01.171. 로봇 매니퓰레이터의 종류와 특성 로봇 매니퓰레이터에는 직렬형 로봇, 병렬형 로봇, 모바일 로봇이 있습니다. 직렬형 로봇은 일렬로 연결된 관절로 구성되어 다양한 작업 영역에 접근할 수 있고 설치와 유지보수가 간편합니다. 병렬형 로봇은 독립적으로 작동하는 여러 개의 로봇 암이 병렬로 연결되어 있어 높은 정밀도와 효율성을 가지고 있습니다. 모바일 로봇은 이동이 가능한 로봇으로 다양한 환경에서 사용될 수 있으며 자율주행 기술을 활용합니다. 2. Work space와 Task space의 차이 Work space는 로봇이 도달할 수 있...2025.01.17
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길랑바레 증후군 스터디 케이스2025.05.101. 대상자의 움직임 사정 대상자 스스로의 움직임이 어느정도인지 사정하고, 보행도구의 필요성을 평가한다. 이를 통해 대상자에게 맞는 움직임을 사정하고 그에 맞는 보조도구와 재활운동 등을 실시할 수 있다. 2. 수동적 관절 운동 최소 2회/일 이상의 수동적 근관절 범위운동을 실시하여 관절 주변의 인대, 근육을 최대한 늘림으로써 관절의 움동 범위를 늘려준다. 3. 압박스타킹 적용 IVIG 약물 투여시 항색전스타킹(압박스타킹)을 적용하여 마비환자의 합병증인 폐색전과 심부정맥혈전증을 예방하고, 면역글로불린으로 인한 혈전증을 예방한다. 4....2025.05.10
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A+ 자료, 성인간호학실습, 전방십자인대파열 케이스스터디2025.05.071. 전방십자인대 손상 전방십자인대(ACL, Anterior Cruciate Ligament)는 무릎 관절을 안정화시키는 중요한 인대로, 이 인대가 손상되면 무릎 관절이 불안정해지고 통증이 발생한다. 전방십자인대 손상의 원인은 주로 스포츠 활동이나 교통사고 등 외부 충격으로 인한 것이며, 증상으로는 관절 불안정성, 통증, 부종 등이 나타난다. 진단을 위해 병력 청취, 이학적 검사, 영상 검사 등이 시행되며, 치료는 수술적 치료와 보존적 치료로 나뉜다. 수술적 치료는 인대 재건술이 주로 시행되며, 보존적 치료는 석고 고정 및 보조기 ...2025.05.07
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[간호학과/성인간호학/A+과제] 류마티스 관절염 환자교육자료2025.05.101. 류마티스 관절염의 증상 및 위험요인 류마티스 관절염은 관절의 활액막을 세균으로 잘못 인식 및 공격해 만성염증이 발생하여 관절 파괴와 기능장애, 다기관 침범과 합병증을 일으키는 질병입니다. 초기에는 림프구가 활막을 공격하여 염증과 피로감, 미열, 부종 등이 나타나며, 중간 단계에는 면역반응으로 연골 파괴가 심해집니다. 이후 염증으로 인해 활액막이 두꺼워지고 뼈가 비정상적으로 커지게 되며, 중증단계에서는 섬유 육아조직이 형성되어 뼈를 침범하고 관절 유착이 일어나 영구적 기형이 나타나게 됩니다. 류마티스 관절염은 35~50대에 흔하...2025.05.10
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전방십자인대파열케이스2025.01.091. 전방십자인대 파열 전방십자인대는 무릎 관절을 이루는 경골(정강이 뼈, 무릎 관절 아래뼈)이 대퇴골(허벅지뼈, 무릎 관절 위뼈)을 기준으로 전방으로 어긋나지 않도록 잡아주는 역할을 한다. 전방십자인대 파열은 보통 축구, 농구, 핸드볼, 스키 등의 고부하 운동을 할 때 손상되기 쉽다. 전방십자인대가 찢어지면 인대가 이완되어 무릎이 뚝 부러지는 것처럼 느끼고 몸을 잘 치탱하지 못한다. 수술적 치료가 필요한 경우가 많다. 2. 전방십자인대 파열의 증상 전방십자인대 파열은 대개 비틀림이나 젖힘 손상으로 갑작스런 통증과 함께 주저앉거나 ...2025.01.09
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골관절염2025.05.091. 골관절염의 정의 골관절염(Osteoarthritis)은 관절 연골의 퇴행성 변화로 인해 발생하는 질환으로, 관절 연골이 손상되면서 관절 내 구조물들이 변형되고 기능이 저하되는 질환이다. 주요 증상으로는 관절 통증, 관절 강직, 관절 운동 범위 제한 등이 있다. 2. 골관절염의 역학과 위험인자 골관절염의 유병률은 나이가 증가할수록 높아지며, 특히 65세 이상 고령층에서 높게 나타난다. 여성이 남성에 비해 더 많이 발생하며, 비만, 관절 손상, 유전적 요인 등이 위험인자로 알려져 있다. 3. 골관절염의 분류 골관절염은 특별한 기질...2025.05.09
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성인간호학실습_골관절염(Osteoarthritis) 간호진단 3개/간호과정 2개 A+ 케이스2025.05.091. 골관절염의 병태생리 골관절염은 뼈의 관절면을 감싸고 있는 관절 연골이 마모되어 연골 밑의 뼈가 노출되고, 관절 주변의 활액막에 염증이 생겨서 통증과 변형이 발생하는 질환이다. 연골조직의 세포외 기질에 있는 프로테오글리칸이 손상되면서 연골조직이 외부 압력에 의해 견디지 못하고 닳아 없어지게 된다. 2. 골관절염의 임상증상 가장 흔한 증상은 무릎의 통증이며, 특히 계단을 오르내릴 때 통증이 더 심하다. 통증은 대개 오전보다 오후에 더 심하며, 골관절염이 진행되면 무릎이 붓고 물이 차며 하루종일 통증을 느끼기도 한다. 척추, 고관절...2025.05.09
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십자 인대의 보호와 치료2025.05.071. 십자 인대의 역할 인대는 뼈와 뼈 사이를 연결하여 관절의 안정성을 유지하는 역할을 한다. 십자인대는 무릎관절 내에 위치해 무릎의 안전성을 유지하는 중요한 구조물이다. 2. 전방 십자인대 손상과 파열 전방 십자인대 손상은 주로 스포츠 활동이나 외부 충격으로 인해 발생하며, 무릎관절이 비틀리며 파열되는 현상이 일어난다. 3. 십자인대 손상의 위험성 십자인대 손상이 방치되면 관절의 불안정성으로 인해 보행이 어려워지고, 퇴행성 관절염이 조기에 발생할 위험이 있다. 4. 십자인대 파열의 치료 대부분의 십자인대 파열은 수술적 치료가 필요...2025.05.07
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도수 운동치료2025.05.031. 유연성의 정의, 재활에 있어서 유연성의 중요성 유연성은 관절을 제한 없이 혹은 통증 없이 움직일 수 있는 능력으로, 관절을 형성하는 표면과 관절을 둘러싸고 있는 캡슐과 인대에 의해 제한되어지는 가동범위, 늘어나는 근육의 유연성 혹은 근건단위의 능력의 조합에 의해 결정됩니다. 유연성은 재활에 있어서 매우 중요한데, 신경근 조절의 불응으로 인한 유연성 결핍은 조화롭지 않거나 서투른 동작 패턴을 만들어내기 때문입니다. 2. 유연성을 제한하는 요소 유연성을 제한하는 해부학적 요인으로는 근육, 건, 근막, 관절낭, 인대, 골격구조, 비...2025.05.03
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인천대학교 로봇공학 중간과제 A+2025.04.301. PUMA 560 로봇 PUMA(Programmable Universal Machine for Assemble) 560 로봇은 6개의 회전 관절과 6개의 링크가 있는 산업용 로봇 팔입니다. PUMA 560 로봇의 순운동학의 수학적 모델은 6자유도를 가지며 좌표 프레임의 회전 및 변위를 포함합니다. PUMA 560 매니퓰레이터의 순운동학 분석은 D-H 모델과 변환행렬을 통해 분석할 수 있습니다. 2. 좌표축 설정 각 프레임의 z축은 프레임의 회전축이어야 하고 x축은 프레임 Bn-1 및 Bn의 z축에 수직이어야 합니다. 프레임 Bn...2025.04.30
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