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도립진자 시스템의 PID 제어 실험 보고서2025.11.151. 도립진자 시스템(Inverted Pendulum System) 도립진자 시스템은 카트 위에 거꾸로 세워진 진자가 불안정한 평형점에서 쓰러지지 않도록 수직인 안정 상태를 유지하는 장치이다. 동역학적으로 불안정한 비선형 시스템으로, 카트의 움직임을 통해 진자 각도를 제어하며, 제어기를 통해 안정된 응답을 얻을 수 있다. 물리 시스템의 수학적 모델링과 불안정 시스템을 안정화시키기 위한 피드백 제어에 대한 이해를 목표로 한다. 2. PID 제어기(PID Controller) PID 제어기는 비례이득(Kp), 적분이득(Ki), 미분이득...2025.11.15
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메이슨 법칙에 설명하고 예를 들어 흐름선도를 이용한 예를 자세하게 설명하시오2025.01.201. 메이슨 법칙 메이슨 법칙은 복잡한 제어 시스템의 전달 함수를 간단하게 구할 수 있도록 해주는 수학적 도구로, 흐름선도를 이용하여 시스템의 입력과 출력을 연결하는 관계를 명료하게 분석할 수 있습니다. 해당 법칙은 라플라스 변환을 기반으로 하며, 시스템의 모든 경로와 고리를 고려하여 전달 함수를 도출합니다. 2. 메이슨 법칙의 공식 메이슨 법칙의 핵심은 제어 시스템의 전달 함수를 효율적으로 계산하는 점에 있습니다. 해당 법칙은 복잡한 시스템을 흐름선도로 표현한 후, 이를 바탕으로 입력과 출력 사이의 관계를 수학적으로 도출합니다. ...2025.01.20
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인하대학교 디지털제어 학습 자료2025.11.131. 디지털제어 디지털제어는 디지털 신호를 이용하여 시스템을 제어하는 기술입니다. 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하는 샘플링, 양자화 과정을 거쳐 디지털 컴퓨터나 마이크로프로세서를 통해 제어 알고리즘을 구현합니다. 이산시간 시스템의 안정성, 성능 분석 및 제어기 설계가 핵심 내용입니다. 2. 이산시간 시스템 이산시간 시스템은 연속시간 신호를 샘플링하여 얻은 이산 신호를 처리하는 시스템입니다. Z-변환을 이용하여 시스템의 전달함수를 표현하고 안정성을 판정합니다. 차분방정식으로 시스템의 동작을 기술하며, 주파수 응답 특성을 분석합니...2025.11.13
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