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도립진자 실험 장비 구성 및 제어 시스템2025.11.151. 도립진자 플랜트(ED-4820-1) 도립진자 실험 장비의 주요 구성 요소로, 길이 35cm와 50cm의 진자가 카트에 나사로 고정되어 있으며 좌우로 기울어진다. 진자의 기울어짐은 축과 각도 포텐셔미터를 통해 측정되며, 오른쪽 기울어짐은 양의 전압, 왼쪽 기울어짐은 음의 전압으로 표시된다. DC 서보 모터가 타이밍벨트를 통해 카트를 800mm 길이의 레일 위에서 이동시키며, 위치 포텐셔미터(10kΩ)가 카트의 위치 전압을 측정한다. 2. 도립진자 구동부(ED-4820-2) 도립진자 제어 시스템의 핵심 구동부로, 메인 전원 스위치...2025.11.15
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Suzuki-Miyaura 교차 결합을 이용한 바이아릴 합성2025.11.161. Suzuki-Miyaura 교차 결합 반응 팔라듐 촉매를 사용하여 유기붕소 화합물과 할로겐화 아릴 또는 비닐 화합물을 결합시키는 반응이다. 이 반응은 산화 첨가, 전이금속화, 환원 제거의 세 단계로 진행되며, 에스터, 아마이드, 니트로 같은 작용기에 영향을 덜 받아 유기 합성에서 널리 사용된다. 바이아릴, 켤레 디엔, 알켄 등 다양한 화합물을 입체 및 위치 선택적으로 합성할 수 있다. 2. 팔라듐 촉매의 산화 상태와 반응 메커니즘 팔라듐은 0가 상태[Pd(0), d10]와 +2가 상태[Pd(II), d8]의 두 가지 산화 상태...2025.11.16
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마이크로프로세서 ATmega 128의 GPIO 구조 설명2025.05.021. 마이크로프로세서 마이크로프로세서는 작은 실리콘 칩 위에 수천만 개의 트랜지스터를 집적한 소자로, CPU 기능의 대부분을 칩 하나에 집적한 CPU형 마이크로프로세서와 마이크로컴퓨터에 필요한 모든 부품을 하나의 반도체 칩에 집적한 단일 칩 마이크로컴퓨터로 구분된다. 2. ATmega 128의 GPIO 구조 ATmega 128은 64핀의 신호선과 7세트의 FP10 내장 IO 신호선을 가지고 있으며, PA7~PA0, PB7~PB0, PC7~PC0, PD7~PD0, PE7~PE0, PF7~PF0, PG4~PG0 등의 GPIO 신호선을 ...2025.05.02
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[2024-1학기 국민대학교 자동차융합실험] MyRio QUBE-Servo 활용 자동제어 실험(A+)2025.01.291. Second order system 실험을 통해 2차 시스템의 폐루프 전달함수, 감쇠비, 고유진동수를 구하고 이론값과 실험값을 비교하였다. 이를 통해 모델링의 단순화, 시스템의 비선형성, 마찰 및 공기 저항, 외란 발생, 계측 장치의 문제 등이 오차 발생의 원인임을 확인하였다. 2. PD control P 게인과 D 게인의 변화에 따른 시스템 응답 특성을 분석하였다. P 게인이 증가할수록 시스템이 에러에 민감하게 반응하여 상승시간이 감소하지만 오버슈팅이 증가하였다. D 게인이 증가할수록 오버슈팅이 감소하고 정착시간이 줄어들었다...2025.01.29
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Python을 이용한 화학공정 제어시스템 모사 실험2025.01.231. 화학공정 제어시스템 화학공정은 화학적, 물리적 과정을 통해 원료 물질이 원하는 생산물로 변환되는 생산공정이다. 제어시스템에 가장 최적으로 운전되는 공정 목표치를 설정하여 DSC, PLC 등 기본 제어시스템이 공정 목표치를 만족하도록 자동으로 운전할 수 있다. 2. 1차 공정시스템 1차 공정시스템은 동특성이 1차 선형미분방정식으로 표현되는 공정이다. 여기서 동특성은 응답이 움직이는 특성으로, 주어진 공정에 특정 입력을 넣었을 때 시간에 따라 출력 응답이 어떻게 움직이는지를 의미한다. 3. 2차 공정시스템 2차 공정시스템은 동특성...2025.01.23
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PID 공정제어 레포트2025.05.091. PID 제어 시스템 PID 제어는 폐회로 제어의 일종으로, 비례(Proportional), 적분(Integral), 미분(Differential) 제어기의 약자이다. PID 제어는 출력값을 측정하고 이를 목표값과 비교하여 오차를 계산하고, 이 오차값을 이용해 제어에 필요한 제어값을 계산하는 구조이다. PID 제어는 단순 피드백 제어의 단점을 극복하기 위해 사용되며, 비례, 적분, 미분 제어의 각 성분이 오차값, 오차값의 적분, 오차값의 미분에 비례하여 제어 작용을 한다. 2. PID 제어의 구성 요소 PID 제어는 비례(P),...2025.05.09
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도립진자 시스템의 PID 제어 실험 보고서2025.11.151. 도립진자 시스템(Inverted Pendulum System) 도립진자 시스템은 카트 위에 거꾸로 세워진 진자가 불안정한 평형점에서 쓰러지지 않도록 수직인 안정 상태를 유지하는 장치이다. 동역학적으로 불안정한 비선형 시스템으로, 카트의 움직임을 통해 진자 각도를 제어하며, 제어기를 통해 안정된 응답을 얻을 수 있다. 물리 시스템의 수학적 모델링과 불안정 시스템을 안정화시키기 위한 피드백 제어에 대한 이해를 목표로 한다. 2. PID 제어기(PID Controller) PID 제어기는 비례이득(Kp), 적분이득(Ki), 미분이득...2025.11.15
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Python을 이용한 화학공정 제어시스템 모사 실험2025.01.231. 화학공정 제어시스템 화학공정은 화학적, 물리적 과정을 통해 원료 물질이 원하는 생산물로 변환되는 생산공정이다. 제어시스템에 가장 최적으로 운전되는 공정 목표치를 설정하여 DSC, PLC 등 기본 제어시스템이 공정 목표치를 만족하도록 자동으로 운전할 수 있다. 2. 1차 공정시스템 1차 공정시스템은 동특성이 1차 선형미분방정식으로 표현되는 공정이다. 여기서 동특성은 응답이 움직이는 특성으로, 주어진 공정에 특정 입력을 넣었을 때 시간에 따라 출력 응답이 어떻게 움직이는지를 의미한다. 3. 2차 공정시스템 2차 공정시스템은 동특성...2025.01.23
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원심송풍기 성능 실험 분석2025.11.151. 원심송풍기(Centrifugal Blower) 원심송풍기는 전동기로 가동되어 회전하는 운동에너지와 원심력으로 압력을 상승시켜 공기를 유동하는 장치이다. 비교적 적은 유량의 공기나 기체를 순환시키는데 주로 사용되며 냉난방 시스템 등 기계공학의 거의 모든 분야에서 적용된다. 송풍기의 작동원리와 성능곡선을 이해하는 것은 중요하며, 유량, 압력, 축동력 그리고 효율의 관계로써 송풍기의 특성을 알 수 있다. 2. 송풍기 성능 측정 파라미터 송풍기 성능은 여러 파라미터로 측정된다. 전압(Pt)은 토출구와 흡입구의 압력 차이로 정압(Ps)...2025.11.15
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CRRT 보고서2025.01.151. CRRT 란? CRRT는 1977년 Kramer에 의해 임상에서 처음 시도되어 종래의 혈액투석에 비해 용질의 제거가 서서히 지속적으로 일어나기 때문에 혈역동학적 상태가 불안정한 급성신부전 환자에게 보다 안정적으로 적용할 수 있어 간헐적 혈액투석요법만큼이나 널리 이용하고 있는 것으로, 확산의 원리에 의해 용질의 이동이 일어나는 간헐적 혈액투석요법에 비해 생체적합성과 투과성이 우수한 혈액여과막을 통해 대류에 의한 용질 이동현상을 이용하여 혈액을 이용한 투석요법의 적용사유가 소멸될 때까지 24시간이상 계속적으로 투석치료를 시행하는 ...2025.01.15
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