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[A+] 인천대 기계공학실험(1) 로봇실험 레포트2025.05.051. D-H 파라미터 D-H 파라미터는 Denavit-Hartenberg Parameter의 약자로 매니퓰레이터 내의 연결된 링크 간의 관계를 수학적으로 표현할 수 있는 기구학적인 모델링 방법이다. 공통법선이라는 개념을 이용하여 총 4개의 매개변수로 두 개의 링크 간 관계를 표현하는 방법이다. 링크길이, 링크의 비틀림 각도, 링크 간 전위, 링크 간 회전 등의 매개변수를 이용하여 동차변환 T를 구할 수 있다. 2. 정기구학 정기구학(Forward Kinematics)은 로봇을 구성하고 있는 링크와 관절의 각도와 길이로부터 로봇이 작...2025.05.05
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부력 원리와 잠수함 실험2025.11.181. 부력(Buoyancy Force) 물체를 액체에 넣었을 때 중력과 반대 방향으로 작용하는 힘으로, 물체 상단부와 하단부의 압력 차이로 발생합니다. 아르키메데스 원리에 따라 부력의 크기는 물체가 잠긴 부피만큼의 액체 무게와 동일합니다. 구형 물체의 경우 Fb = ρ유체 × (π/6) × D³ × g로 계산되며, 여기서 ρ는 유체 밀도, D는 구의 직경, g는 중력 가속도입니다. 2. 부력의 종류와 평형 부력은 중력과의 관계에 따라 세 가지로 분류됩니다. 양성 부력(Fb > Fg)은 물체가 수면에 뜨는 상태, 음성 부력(Fb < ...2025.11.18
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울혈성 심부전의 병리생리 및 임상증상2025.11.121. 울혈성 심부전증의 정의 및 발생기전 심근의 수축력이 감소하면 심장은 심박동수 증가와 좌심실 비대를 통해 보상작용을 한다. 이러한 보상작용으로도 심박출양을 유지하지 못하면 울혈심부전증이 발생한다. 울혈성 심부전은 심장이 혈액을 효과적으로 배출하지 못해 폐에 물이 고이는 상태를 의미한다. 심근경색 후 처음 수 시간에서 수 일 사이에 주로 발생하며, 급성 또는 만성으로 나타날 수 있다. 2. 울혈성 심부전의 임상증상 만성울혈심부전증 환자의 임상적 증상으로는 정상 또는 약간 높은 혈압, 빠른 심박동, 얕고 가쁜 호흡이 나타난다. 폐부...2025.11.12
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원광대 식량자원 인강노트 19년도 5주차 제2절 농업의 다원적 기능2025.05.021. 다원적 기능의 정의와 특성 농업의 다원적 기능은 농업생산의 외부경제효과로, 농업이 농산물 생산 기능 외에 공익적 기능을 갖는 것을 의미합니다. 다원적 기능의 특성은 대부분이 경제적 시장원리로 가치판단이 어렵고 무역이 불가능하며, 농업생산 방법이 시장 메커니즘으로 실현되기 어렵고, 국민이 무상으로 누리는 공익적 특성을 가지고 있습니다. 2. 농업의 순기능과 역기능 현대 농업의 특징은 다수확 품종 개발, 비료 및 농약 사용 증가, GMO 생산 등이며, 이로 인한 역기능으로는 생물 다양성 훼손, 생태계 파괴, 자연자원 훼손, 수질 ...2025.05.02
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고에너지연구실 학부연구생 연구노트2025.11.131. 고에너지 물리학 고에너지연구실은 입자물리학 및 고에너지 현상을 연구하는 학술 기관입니다. 학부연구생들은 기본 입자의 성질, 상호작용, 우주의 기본 구조를 이해하기 위한 실험 및 이론 연구에 참여합니다. 고에너지 물리학은 표준모형, 쿼크, 렙톤 등 기본 입자와 그들 간의 상호작용을 연구하는 분야입니다. 2. 학부연구생 교육 학부연구생노트는 학부 수준의 학생들이 고에너지 물리학 연구에 참여하면서 기록하는 연구 일지입니다. 이를 통해 학생들은 과학적 방법론, 실험 설계, 데이터 분석 등의 연구 기술을 습득하고 실제 연구 경험을 쌓게...2025.11.13
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중추신경계 손상 환자의 운동장애: 근력과 강직2025.11.181. 근육긴장도와 강직 근육긴장도는 수동 신장에 대한 근육의 저항을 의미하며, 정상적인 긴장도는 중력을 이기면서도 기능적 움직임을 허용해야 한다. 중추신경계 손상 환자는 저긴장 또는 과긴장 상태를 경험한다. Modified Ashworth Scale(MAS)은 근육긴장도를 0~4 단계로 평가하는 임상척도이다. 강직은 상위운동신경원 증후군의 요소로, 신장 반사가 움직임 속도와 비례하여 근육 긴장도가 증가하는 운동장애이다. 강직의 발생은 신경학적 기전과 근섬유의 역학적 특성 변화 모두와 관련이 있다. 2. 근력 생성의 생리학적 기전 근...2025.11.18
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상부위장관 출혈, L-tube_성인2 시뮬 사전과제2025.01.121. 상부위장관 출혈 상부위장관 출혈은 식도, 위, 십이지장에서 발생하는 출혈을 의미한다. 주요 원인으로는 소화성 궤양, 식도정맥류, 스트레스성 궤양, 미란성 위염, 위암 등이 있다. 출혈의 증상으로는 토혈, 흑색변, 가슴 두근거림, 어지러움, 호흡곤란, 실신 등이 나타날 수 있다. 진단을 위해 혈액검사, 내시경검사, 혈관조영술 등이 사용되며, 치료로는 수혈, 비위관 삽입, 내시경적 지혈술, 약물 투여 등이 이루어진다. 출혈로 인한 생리적 보상반응으로 저혈압, 빈맥, 저체온, 핍뇨 등이 나타날 수 있다. 2. L-tube 삽입 L-...2025.01.12
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논리적 결과와 자연적 결과의 특징과 장단점 비교2025.05.151. 자연적 결과 자연적 결과란 자연적인 상황 속에서 유아 자신의 행동으로 인하여 자신이 보상이나 벌을 받는다고 느낄 수 있는 방법을 의미한다. 즉, 자신이 한 행동으로 인한 결과를 보고 해야 할 행동과 해서는 안 되는 행동을 배우는 것을 의미한다. 예를 들어, 불에 데어 본 경험이 있는 유아는 자연스럽게 불을 조심하게 되며 아침에 늦게 일어나는 유아는 유치원에 지각하는 자연적 결과를 경험하게 된다. 이러한 자연적 결과는 사건의 자연스런 흐름을 허용하기 때문에 부모와 자녀 사이의 힘겨루기를 예방한다. 하지만 실제적으로 유아가 자연적...2025.05.15