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CNC선반 실습보고서2025.11.181. CNC선반가공 CNC선반가공은 Computer Numerical Control 기술을 이용한 자동화 공작기계로, 프로그램 수치 제어 시스템을 갖춘다. 가공물을 회전시키면서 절삭공구로 금속, 플라스틱 등의 재료를 깎아 가공하는 기술이다. 설계도면을 토대로 정밀한 형상 제작이 가능하며 반복 정확도가 높아 품질이 균일하다. 원통형상 제작에 특화되어 있고 내외경, 테이퍼, 단면, 홈, 나사 등의 가공이 가능하다. 다중 좌표 연계가 가능하며 프로그램 변경만으로 다양한 부품 가공이 가능하다는 장점이 있다. 2. NC프로그래밍 NC프로그래...2025.11.18
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QGIS 초보탈출 가이드_1편2025.05.081. GIS 소프트웨어 시장 현황 GIS 소프트웨어 시장에서 ESRI사의 ARCGIS가 50% 이상의 점유율을 차지하고 있다. 이는 ARCGIS가 안정성, 정확성, 편의성 등을 갖추고 있기 때문이다. 하지만 ARCGIS는 고가의 소프트웨어이기 때문에 업계 종사자들의 비용 부담이 크다는 문제점이 있다. 따라서 ARCGIS와 기능이 크게 다르지 않으면서 무상으로 이용할 수 있는 QGIS로 전환하는 것이 바람직하다. 2. QGIS 소프트웨어 소개 QGIS는 ARCGIS와 비교할 수 있는 유일한 오픈소스 GIS 소프트웨어이다. QGIS의 ...2025.05.08
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CNC밀링 실습보고서2025.11.181. CNC밀링가공의 특징 CNC는 Computer Numerical Control의 약자로 프로그램 수치 제어 시스템을 갖춘 자동화 공작기계입니다. CNC가공은 설계도면을 토대로 정밀하게 제작할 수 있으며 반복 정확도가 높아 품질이 균일합니다. 밀링머신은 회전축의 절삭공구를 이용해 가공물을 깎아내는 방식으로, 평면이나 곡면 가공, 구멍 뚫기, 단차 생성 등이 가능합니다. 3축, 4축, 5축 가공 등 회전축이 늘어남에 따라 가공 형상도 확대됩니다. 정밀한 공차를 보장하고 간단한 형상을 빠르게 생산할 수 있으나 공구 접근의 한계로 제...2025.11.18
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CALYPSO ZEISS 3차원 측정기 교육 내용 전달2025.01.151. 베이스 얼라인먼트 베이스 얼라인먼트는 정면에서 바라봤을 경우 사각형이 되며, 이를 통해 좌표계의 방향을 정의할 수 있습니다. 이 좌표계는 아무런 구속도 받지 않는 상태이며, 필요에 따라 면 요소를 이용하여 원하는 방향으로 구속할 수 있습니다. 2. 측정 방법 측정 방법에는 다중선, 격자, 원형 자동 경로, 나선형 경로 등 다양한 옵션이 있습니다. 각 방법에 따라 측정 속도, 정확도, 안정성 등이 달라지므로 측정 대상에 맞는 방법을 선택해야 합니다. 또한 측정 포인트 수와 간격을 조절하여 측정 결과를 최적화할 수 있습니다. 3....2025.01.15
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인천대학교 로봇공학 중간과제 A+2025.04.301. PUMA 560 로봇 PUMA(Programmable Universal Machine for Assemble) 560 로봇은 6개의 회전 관절과 6개의 링크가 있는 산업용 로봇 팔입니다. PUMA 560 로봇의 순운동학의 수학적 모델은 6자유도를 가지며 좌표 프레임의 회전 및 변위를 포함합니다. PUMA 560 매니퓰레이터의 순운동학 분석은 D-H 모델과 변환행렬을 통해 분석할 수 있습니다. 2. 좌표축 설정 각 프레임의 z축은 프레임의 회전축이어야 하고 x축은 프레임 Bn-1 및 Bn의 z축에 수직이어야 합니다. 프레임 Bn...2025.04.30
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위성 6자유도 시뮬레이션 모델링2025.04.271. 6자유도 시뮬레이션 6자유도 시뮬레이션은 비선형 거동을 보이는 비행체의 회전과 병진 운동을 해석하기 위하여 수행된다. 위성도 궤도 운동과 동시에 임무 수행을 위해 자세 운동을 하기 때문에 6자유도 시뮬레이션을 통해 위성의 거동을 해석할 수 있다. 6자유도 시뮬레이션은 유도항법제어, 동역학, 외력, 환경 부분으로 나뉘어져 각각의 블록에서 계산된 값을 이용하여 결과를 산출한다. 2. 좌표계 및 궤도 파라미터 위성의 경우 지구 주위를 주기적으로 회전하는 물체이기 때문에 다양한 좌표계를 사용하여 위성의 위치 및 자세 등을 표현하게 된...2025.04.27
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3D Digitizer를 이용한 기구 종단부 좌표 측정 실험2025.11.151. 3D Digitizer 측정원리 3D Digitizer는 3차원 물체의 위치와 형상을 정확하게 측정하기 위한 장비이다. 본 실험에서 사용된 3D Digitizer는 6개의 링크와 6개의 회전관절로 구성된 6자유도 기구이며, 각 회전관절에는 전위차계(Potentiometer)가 장착되어 있다. 전위차계의 측정범위는 340°±5°이고, 각 회전관절의 회전량이 측정범위를 벗어나지 않도록 관절마다 핀을 부착하여 물리적인 회전각을 제한한다. 이를 통해 기구의 종단부 위치를 정확하게 파악할 수 있다. 2. 좌표계 변환 및 회전행렬 Glo...2025.11.15
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모터제어와 DQ좌표2025.05.061. 3상 교류전동기 3상 교류전동기는 U, V, W상이 사인파로 120도 간격을 두고 주기적으로 전압 및 전류가 인가되어야 회전을 할 수 있다. U, V, W상의 사인파에 따른 (+), (-) 전압에 따라 N극과 S극이 결정되고 이에 따라 교류전동기의 회전원리가 발생한다. 2. dq좌표계 모터 제어에서 교류전동기를 제어할 때 3상 좌표계에서 dq좌표계로 변환하여 분석하는 경우가 많다. dq좌표계는 서로 직교하는 2개의 축으로 구성되어 있으며, d축은 모터의 자속이 발생하는 축, q축은 토크를 발생시키는 전류의 축이 된다. 3상 좌...2025.05.06
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스마트 생산과 자동화: ADC/DAC 및 수치제어 기술2025.11.141. 아날로그-디지털 변환(ADC) 아날로그 신호를 컴퓨터에 입력하기 위해 디지털로 변환하는 기술입니다. 샘플링, 정량화, 인코딩의 3단계로 진행됩니다. 샘플링은 아날로그 신호로부터 시간 주기에 따라 측정값을 추출하고, 정량화는 샘플링 데이터를 범위 레벨 중 한 값으로 변환합니다. 정량화 레벨의 수는 Nq = 2^n으로 계산되며, 레벨이 많을수록 데이터의 세밀한 차이가 반영됩니다. 분해능은 RADC = 가용범위/(2^n - 1)로 계산되고, 최대 정량화 오차는 분해능의 절반입니다. 인코딩은 연속근사법을 사용하여 실제 값과 비교 값을...2025.11.14
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매트랩을 이용한 로봇 팔 동작 실험2025.11.141. 로봇공학의 기초 로봇공학은 기계, 전기, 전자, 컴퓨터공학 등 다양한 분야가 융합된 학제간 연구 영역이다. 로봇(매니퓰레이터)은 직렬형 다관절로 이루어진 컴퓨터 제어 기계시스템으로, 엑추에이터, 제어 시스템, 엔드 이펙터, 센서 등으로 구성된다. 로봇의 자유도는 최소 6개(x, y, z 병진운동과 회전운동)를 가져야 하며, 조인트의 개수가 자유도를 결정한다. 2. 정기구학과 역기구학 정기구학은 조인트 각도를 이용하여 엔드 이펙터의 좌표값을 구하는 방식이고, 역기구학은 좌표값을 이용하여 조인트 각도를 계산하는 과정이다. 실험에서...2025.11.14
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