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모터제어와 DQ좌표2025.05.061. 3상 교류전동기 3상 교류전동기는 U, V, W상이 사인파로 120도 간격을 두고 주기적으로 전압 및 전류가 인가되어야 회전을 할 수 있다. U, V, W상의 사인파에 따른 (+), (-) 전압에 따라 N극과 S극이 결정되고 이에 따라 교류전동기의 회전원리가 발생한다. 2. dq좌표계 모터 제어에서 교류전동기를 제어할 때 3상 좌표계에서 dq좌표계로 변환하여 분석하는 경우가 많다. dq좌표계는 서로 직교하는 2개의 축으로 구성되어 있으며, d축은 모터의 자속이 발생하는 축, q축은 토크를 발생시키는 전류의 축이 된다. 3상 좌...2025.05.06
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공업수학의 차원(次元, dimension) 도구 중 한 가지 선택 후 주제 대상의 효과적 활용2025.01.291. 좌표변환 좌표 변환은 17세기 르네 데카르트에 의해 처음으로 구체화되었으며, 이후 천문학과 물리학의 발전과 함께 극좌표계, 구면좌표계 등으로 확장되었다. 좌표 변환은 물리적 대칭성을 활용하거나 계산 효율성을 높이는 데 유용하며, 천체물리학, 유체역학, 로봇 공학, 컴퓨터 그래픽스, 데이터 분석 등 다양한 분야에서 활용되고 있다. 좌표 변환은 복잡한 문제를 단순화하고, 공간적 관계를 명확히 이해할 수 있게 하며, 계산의 효율성을 향상시키는 등 많은 장점을 가지고 있다. 2. 이론적 원리와 공식 좌표 변환은 하나의 좌표계에서 다른...2025.01.29
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Lorentz 변환과 유도2025.01.191. Galileo 변환 갈릴레오 갈릴레이가 제안한 관성 기준계 사이의 공간과 시간의 변환관계. 관성기준계에서 사건의 시공간 좌표를 x, y, z, t와 x', y', z', t'로 나타낼 수 있으며, x = x' + vt, t = t'의 관계가 성립한다. 이 변환은 속력 v가 빛의 속도 c에 비해 매우 작을 때 성립한다. 2. Lorentz 변환식 갈릴레이 변환식은 속력 v가 빛의 속도 c보다 작을 때 성립하지만, v가 약 0.10c보다 커질 경우 들어맞지 않는다. 이에 따라 Lorentz 변환식이 제안되었는데, 이 변환식에서는 ...2025.01.19
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로렌츠 변환과 이용2025.01.211. Galileo 변환과 이용 갈렐레오 갈릴레이(Galileo Galilei)가 제안한 관성 기준계 사이의 공간과 시간의 변환 관계를 갈릴레이 변환이라고 한다. 갈릴레이 변환은 관성의 법칙이 성립하는 관성기준계(inertial reference system)에서 작동한다. 먼저, 관측자 S를 기준으로 한 사건의 시공간 좌표를 각각 x, y, z, t라고 하고 관측자 S′를 기준으로 한 시공간 좌표를 각각 x′, y′, z′, t′라고 하자. 갈릴레이 변환식은 우리가 흔히 생각하는 거리좌표와 속력에 관한 시간으로 나타내며 이 식에서...2025.01.21
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인천대학교 로봇공학 중간과제 A+2025.04.301. PUMA 560 로봇 PUMA(Programmable Universal Machine for Assemble) 560 로봇은 6개의 회전 관절과 6개의 링크가 있는 산업용 로봇 팔입니다. PUMA 560 로봇의 순운동학의 수학적 모델은 6자유도를 가지며 좌표 프레임의 회전 및 변위를 포함합니다. PUMA 560 매니퓰레이터의 순운동학 분석은 D-H 모델과 변환행렬을 통해 분석할 수 있습니다. 2. 좌표축 설정 각 프레임의 z축은 프레임의 회전축이어야 하고 x축은 프레임 Bn-1 및 Bn의 z축에 수직이어야 합니다. 프레임 Bn...2025.04.30
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구면계2025.05.051. 구면계 구면계를 사용하여 구면경 또는 렌즈의 곡률반경(곡률반지름)을 측정하는 실험에 대한 내용입니다. 실험 목적, 실험 기구 설명, 실험 원리 및 이론, 실험 방법, 실험 결과 및 계산 과정, 결론 및 검토 등이 포함되어 있습니다. 1. 구면계 구면계는 공간상에서 물체의 위치를 나타내는 좌표계의 하나로, 구면 좌표계라고도 불립니다. 구면계는 천체 관측, 지구 측량, 전자기학 등 다양한 분야에서 널리 사용되고 있습니다. 구면계는 구면 좌표 (r, θ, φ)로 표현되며, r은 원점에서의 거리, θ는 수직축과의 각도, φ는 수평축과...2025.05.05
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특수 상대성 이론2025.01.281. 상대론 상대론은 발생한 사건에 대해 다른 시간과 공간에 있는 두 관측자 사이에서 한 사건이 얼마나 떨어져 있는지를 연구하는 학문입니다. 특수 상대성 이론은 등속도 혹은 정지 좌표계에서 모든 물리 법칙이 같이 작용함을 가정하고, 관성 기준계만을 다룹니다. 2. 갈릴레이 변환식 갈릴레오 갈릴레이가 제안한 관성 기준계 사이의 공간과 시간의 변환 관계입니다. 갈릴레이 변환은 관성의 법칙이 성립되는 관성 기준계에서 작동합니다. 3. 로렌츠 변환식 물체의 속도가 빛의 속도에 비해 무시할 만한 수준이 아닐 경우, 새로운 기준계를 바탕으로 ...2025.01.28
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특수 상대성 이론에 대한 역학적 정리2025.01.281. 상대론 상대론(relative theory)이란, 사건이 언제 그리고 어디서 발생하는지를 알고 이때 발생한 사건에 대해 다른 시간과 공간에 있는 두 관측자 사이에서 한 사건이 얼마나 떨어져 있는지를 연구하는 학문이다. 2. 특수 상대성 이론 특수 상대성이론(special theory of relativity)은 등속도 혹은 정지 좌표계에서 모든 물리 법칙이 같이 작용함을 가정한다. 즉, 관성 기준계만을 다룬다는 것을 의미한다. 이때 관성 기준계란, 고전 뉴턴 역학이 성립하는 기준계이다. 3. 갈릴레이 변환식 갈릴레이 변환식이란...2025.01.28
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QGIS 초보탈출 가이드_1편2025.05.081. GIS 소프트웨어 시장 현황 GIS 소프트웨어 시장에서 ESRI사의 ARCGIS가 50% 이상의 점유율을 차지하고 있다. 이는 ARCGIS가 안정성, 정확성, 편의성 등을 갖추고 있기 때문이다. 하지만 ARCGIS는 고가의 소프트웨어이기 때문에 업계 종사자들의 비용 부담이 크다는 문제점이 있다. 따라서 ARCGIS와 기능이 크게 다르지 않으면서 무상으로 이용할 수 있는 QGIS로 전환하는 것이 바람직하다. 2. QGIS 소프트웨어 소개 QGIS는 ARCGIS와 비교할 수 있는 유일한 오픈소스 GIS 소프트웨어이다. QGIS의 ...2025.05.08
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구면계를 이용한 곡률반지름 측정2024.12.311. 구면계 구면계(spherometer)는 구면의 곡률반지름을 측정하기 위한 기계입니다. 마이크로미터 나사를 응용한 기구로, 정삼각형을 이루는 세 다리의 중심에서 아들자 V가 달린 손잡이를 돌리면 삼각형의 평면에 수직하게 움직이는 마이크로미터 나사가 있습니다. 최근에는 가운데 위치한 다리가 위아래로 움직이는 다이얼 게이지형 구면계도 나왔습니다. 구면계를 이용하면 미터자보다 100배 더 정밀한 계측이 가능합니다. 2. 곡률반지름 측정 구면계를 사용하여 구면경 또는 렌즈의 곡률반지름을 측정할 수 있습니다. 구면계를 평면유리판 위에 놓...2024.12.31
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