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[A+] 인천대 기계공학실험 제어실험 레포트2025.05.051. 제어 공학 제어 공학은 입력과 출력이 존재하는 시스템을 원하는 방향으로 작동하게 하는 작용과 조작을 의미합니다. 개방 루프 제어 시스템(OLCS)과 폐쇄 루프 제어 시스템(CLCS)의 두 가지 유형이 있습니다. OLCS는 시스템의 제어 입력이 출력과 독립적인 경우를 의미하고, CLCS는 시스템의 제어 입력이 출력에 종속적인 경우를 의미합니다. 우리는 CLCS에서 시스템을 원하는 상태로 유지하기 위해 피드백 제어 중 하나인 PID(비례-적분-미분) 제어를 사용합니다. 2. 개방 루프 응답 개방 루프 응답 실험에서는 단계 함수의 ...2025.05.05
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[한양대 기계공학부] 동역학제어실험 실험4 동흡진기(Dynamic Absorber)를 이용한 진동 제어 실험 A+ 자료2025.04.261. 동흡진기(Dynamic Absorber) 동흡진기는 주진동계에 2차 진동계를 결합시켜 주진동계의 과도한 진동을 흡수하고 제어할 수 있는 장치입니다. 이번 실험에서는 동흡진기의 원리와 설계 방법을 이해하고, 실제로 동흡진기를 적용하여 주진동계의 진동을 감소시키는 것을 확인하였습니다. 실험 결과 분석을 통해 동흡진기의 위치에 따른 진동 흡수 차이와 오차 발생 원인 등을 살펴볼 수 있었습니다. 2. 진동 제어 이번 실험에서는 동흡진기를 이용하여 주진동계의 공진 현상으로 인한 과도한 진동을 제어하는 방법을 다루었습니다. 동흡진기는 주...2025.04.26
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인하대학교 / 기계공학실험A_DC모터제어_결과보고서2025.05.061. Open-loop control system Open-loop control stystem(개회로 제어계)는 정해놓은 순서에 따라 제어의 단계를 순차적으로 진행하며 순환하지 않고 일방통행 하는 시스템을 말한다. 즉 제어된 출력과 목표로 하는 값의 일치 여부와는 관계가 없으며, 시스템의 출력을 입력에 피드백 없이 기준입력만으로 제어신호를 만들어 출력을 제어한다. Open loop control system의 특징으로는 크게 3가지가 있으며 다음과 같다. ① 시스템 구조가 간단하고 비용이 저렴하다. ② 제어 동작이 출력과 관계없이...2025.05.06
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기계공학실험: PID 제어 실험 보고서2025.11.141. PID 제어 시스템 PID 제어는 Proportional(비례), Integral(적분), Differential(미분) 제어로 구성된다. P 제어는 목표값과 현재값의 차이에 비례하여 조정하는 방식이고, I 제어는 편차가 지속되면 조작값을 증가시켜 편차를 제거하며, D 제어는 편차의 변화율을 제어한다. 실험 결과 P=7, D=2.5, I=2.5일 때 15도 목표값에 대해 15.12도로 0.8% 오차율을 보여 가장 적절한 게인 설정으로 확인되었다. 2. 개루프 및 폐루프 제어 시스템 개루프 시스템은 입력값 변화에 따라 출력값이 ...2025.11.14
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[기계공학]모터제어 실험 결과레포트2025.01.171. DC 모터 모델링 검증 실험 DC 모터 모델링 검증 실험에서는 관성모멘트를 구하는 공식과 Block Diagram을 그리는 방식을 알 수 있었습니다. 또한, 이상적인 값과 측정된 값을 완전히 동일하게 만들 수 없는 이유는 실험장치의 측정오류, 많은 변수들, 역기전력 등의 요소들이 작용하기 때문입니다. 2. DC 모터 속도 제어 실험 DC 모터 속도 제어 실험에서는 비례 제어 상수(k_p)의 값을 변화시키면서 나타나는 응답을 확인하였습니다. k_p의 값이 적당히 커지면 error값이 줄고 목표값에 이르는 시간이 감소하지만, 지나...2025.01.17
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동국대학교 기계공학실험 공압제어 시스템 설계 및 제어2025.11.181. 공압 시스템의 구성 및 원리 공압 시스템은 압축공기의 압력 에너지를 기계적 에너지로 변환하여 작동하는 시스템입니다. 공기 압축기에서 생성된 압축공기는 에어 서비스 유닛을 통해 정제, 압력 조절, 윤활유 공급 등의 처리를 거친 후 공압 밸브를 통해 제어되어 공압 실린더나 공압 모터 같은 액추에이터에 공급됩니다. 공압 시스템은 사용 가능한 양이 무한하고, 온도 변동에 둔감하며, 화재나 폭발 위험이 없고, 작업 속도가 빠르다는 장점이 있습니다. 2. 공압 제어 장치 및 센서 공압 시스템의 제어는 방향 제어 밸브, 유량 제어 밸브, ...2025.11.18
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[한양대 기계공학부] 동역학제어실험 실험12 PID 모터 위치 제어 A+ 자료2025.04.261. 제어기의 동작 원리와 종류 제어기의 목적은 제어를 하고자 하는 시스템(Process)의 출력값(Output)을 사용자가 원하는 값(Setpoint)과 일치시키는 것이다. 출력 값과 원하는 값의 차이가 오차(Error)가 되며, 이것에 Gain을 곱한 후 다시 시스템에 인가하게 되면, 오차가 0이 될 때까지 제어기가 동작하게 된다. P 제어기, I 제어기, D 제어기 등 다양한 제어 방식이 있다. 2. 모터의 구동 방법 모터를 구동하기 위해 모터와 인코더를 Motor Shield에 연결해주어야 한다. 모터 구동선(A+, A-),...2025.04.26
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매트랩을 이용한 로봇 팔 동작 실험2025.11.141. 로봇공학의 기초 로봇공학은 기계, 전기, 전자, 컴퓨터공학 등 다양한 분야가 융합된 학제간 연구 영역이다. 로봇(매니퓰레이터)은 직렬형 다관절로 이루어진 컴퓨터 제어 기계시스템으로, 엑추에이터, 제어 시스템, 엔드 이펙터, 센서 등으로 구성된다. 로봇의 자유도는 최소 6개(x, y, z 병진운동과 회전운동)를 가져야 하며, 조인트의 개수가 자유도를 결정한다. 2. 정기구학과 역기구학 정기구학은 조인트 각도를 이용하여 엔드 이펙터의 좌표값을 구하는 방식이고, 역기구학은 좌표값을 이용하여 조인트 각도를 계산하는 과정이다. 실험에서...2025.11.14
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동역학의 중요성과 기술공학 분야에의 적용2025.05.101. 동역학의 정의와 중요성 동역학은 물체의 운동과 이에 영향을 주는 힘과 에너지를 연구하는 물리학의 한 분야이다. 동역학을 배우면 운동 현상을 깊이 이해할 수 있고, 기술공학 분야에서 더 나은 제품과 시스템을 개발하는 데 도움이 된다. 2. 동역학을 배워야 하는 이유 동역학을 배워야 하는 이유는 첫째, 운동 현상에 대해 이해할 수 있고, 둘째, 설계 및 최적화를 할 수 있으며, 셋째, 안전 및 신뢰성을 평가하는 데 유용하게 사용되고, 넷째, 제어 시스템을 개발하는데 중요한 역할을 하며, 다섯째, 현상에 대한 이해와 창의성이 향상되...2025.05.10
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경북대학교 기초전기전자실험 모터제어&로보틱스 실험보고서 [기계공학부]2025.05.091. 모터 제어 실험을 통해 모터의 종류와 각 모터의 구조 및 특성을 알아보았다. DC모터, BLDC모터, 서보모터의 구동원리, 장단점을 조사하였고, 모터 제어 방식으로 아날로그 방식, PWM 방식, PID 제어 등을 살펴보았다. 2. 로보틱스 산업용 로봇의 개념과 특징, 활용 분야에 대해 알아보았다. 특히 수평 다관절형 SCARA 로봇의 구조와 동작 원리를 이해하고, 로봇 제어를 위한 티치 팬던트의 기능과 활용에 대해 학습하였다. 3. 모션 제어 로봇의 동작 제어 방식인 점대점(PTP) 제어와 연속경로(CP) 제어의 차이를 파악하...2025.05.09
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