1. 모터 제어 실험을 통해 모터의 종류와 각 모터의 구조 및 특성을 알아보았다. DC모터, BLDC모터, 서보모터의 구동원리, 장단점을 조사하였고, 모터 제어 방식으로 아날로그 방식, PWM 방식, PID 제어 등을 살펴보았다. 2. 로보틱스 산업용 로봇의 개념과 특징, 활용 분야에 대해 알아보았다. 특히 수평 다관절형 SCARA 로봇의 구조와 동작 원리를 이해하고, 로봇 제어를 위한 티치 팬던트의 기능과 활용에 대해 학습하였다. 3. 모션 제어 로봇의 동작 제어 방식인 점대점(PTP) 제어와 연속경로(CP) 제어의 차이를 파악하...

1. 이론값 오차 원인 모터제어실험에서 이론값 오차는 두 가지 주요 원인으로 발생한다. 첫째, Kirchoff의 전압 법칙을 적용할 때 수학적 모델링을 단순화하는 과정에서 오차가 발생한다. 실제 시스템은 이론 모델보다 훨씬 복잡하기 때문이다. 둘째, 교재의 표에 제시된 디스크, 허브 등의 질량, 저항, 관성모멘트 값이 실제값과 차이가 있어 오차를 유발한다. 이론값과 실제 작동 환경의 불일치가 오차의 근본 원인이다. 2. 실험값 오차 원인 실험값 오차는 측정 과정에서 발생한다. 모터에 전력을 공급하면 엔코더에서 각도값을 읽고 라디안으...