1. 비례 제어(P 제어) 비례 제어 게인 Kp가 증가하면 Overshoot이 증가하고 Overshoot 도달 시간은 단축되며 Settling time이 증가한다. Kp를 높이거나 낮춤으로써 파워를 조절할 수 있으나, 오차값에 비례한 제어 작용으로 인해 Overshoot이나 Vibration이 발생할 수 있다. 또한 목표값과 현재 상태의 차이가 작아질수록 정확한 도달이 어려워지는 Steady-state error가 발생한다. 2. 미분 제어(D 제어) 미분 게인 Kd를 높여줌으로써 Output의 급격한 변화에 제동을 걸어 Overs...