1. 기어 비율과 RPM 변화 피칭 머신의 성능은 기어 비율에 따라 결정된다. 1단 기어 구성에서 구동부 기어 40개, 중동부 24개, 12개로 설정하여 70rad/s 입력에서 388.8rad/s 출력을 얻었다. 2단 기어 구성에서는 하측부 40개, 24개, 상측부 36개, 12개로 설계하여 100rad/s 입력에서 617.28rad/s 출력을 달성했다. 기어 비율이 높을수록 타이어 축의 회전 속도가 증가하여 공의 비행 거리가 증가한다. 2. 모터 동력과 발사 거리의 관계 모터 동력이 피칭 머신의 성능에 직접적인 영향을 미친다. 모...

1. PID 제어 시스템 PID 제어는 Proportional(비례), Integral(적분), Differential(미분) 제어로 구성된다. P 제어는 목표값과 현재값의 차이에 비례하여 조정하는 방식이고, I 제어는 편차가 지속되면 조작값을 증가시켜 편차를 제거하며, D 제어는 편차의 변화율을 제어한다. 실험 결과 P=7, D=2.5, I=2.5일 때 15도 목표값에 대해 15.12도로 0.8% 오차율을 보여 가장 적절한 게인 설정으로 확인되었다. 2. 개루프 및 폐루프 제어 시스템 개루프 시스템은 입력값 변화에 따라 출력값이 ...