1. 서론 1.1. 매니퓰레이터 역학의 개념 매니퓰레이터 역학의 개념은 로봇공학의 핵심을 이루는 중요한 분야이다. 매니퓰레이터는 직렬형 다관절로 이루어진 로봇의 일종으로, 컴퓨터에 의해 제어되는 시스템을 가지고 있다. 매니퓰레이터의 작동을 이해하기 위해서는 로봇의 구성 요소와 작동 원리에 대한 이해가 필요하다. 로봇은 엑추에이터, 제어 시스템, 엔드 이펙터, 매니퓰레이터(조인트, 링크, 엑추에이터, 엔드 이펙터, 베이스 등), 센서로 구성되어 있다. 매니퓰레이터의 각 링크는 길이, 비틀림각도, 링크간 전위, 회전으로 표시되며,...