본문내용
1. 로봇 용접 실습
1.1. 사용기기 및 재료
로봇 용접 실습에서 사용된 기기와 재료는 다음과 같다.
로봇용접기, 용접봉, 작업테이블이 사용된 기기이며, 평철 50x100x5t 1개와 철판 Ø100 각 조 1개가 사용된 재료이다. 로봇용접기는 용접 작업을 자동으로 수행하는 장비로, 용접봉은 모재를 용융시켜 접합하는 데 사용되었다. 작업테이블에는 모재인 평철과 철판이 고정되어 로봇용접기가 이동하며 용접 작업을 진행하였다."
1.2. 작업 순서
작업 순서는 다음과 같다.
"메인전원 투입부터 JOB 등록까지 진행한다. 먼저 메인전원을 투입한 후 서보전원을 투입하고, TEACH 모드로 전환한다. F1 키를 눌러 T-LOCK 기능을 활성화시킨 뒤 F2 키를 눌러 새로운 JOB을 생성한다. 0부터 9까지의 숫자 키로 JOB 번호를 입력한 뒤 ENTER 키를 두 번 누른다. A부터 F1 키를 눌러 JOB 이름을 설정하고 커서를 이동하여 ENTER 키를 누른다. F5 키를 눌러 설정을 종료한다."이다."작업내용을 TEACHING 시킨다. 먼저 EDIT 모드에서 ENABLE 키를 눌러 램프를 점등시킨다. 그 후 축조작 키로 로봇을 작업대기 위치로 이동시키고, MOTION TYPE을 JOINT로 선택한 뒤 PLAY SPD 키로 속도를 설정하여 ENTER 키를 누른다."이다.
1.3. 용접 프로그래밍 방법
용접 프로그래밍 방법은 로봇의 이동경로와 용접 조건을 프로그래밍하여 자동으로 용접을 수행하는 방식이다. 먼저 전원을 투입하고 TEACH 모드로 전환한 후 F1 [T-LOCK] 버튼과 F2 [NEW JOB] 버튼을 차례로 눌러 새로운 작업을 등록한다. 이때 0~9 숫자 키로 JOB 번호를 입력하고 ENTER 키를 누른다.
그 다음 A~F1 [ABC] 키를 이용하여 JOB 이름을 입력한 후 ENTER 키를 누르면 준비가 완료된다. 이후 EDIT 모드로 들어가 로봇의 자세와 속도, 용접 조건 등을 단계적으로 프로그래밍한다. 우선 로봇의 원위치 자세를 ENABLE 모드에서 축조작 키로 설정하고 MOTION TYPE을 JOINT로 선택한 뒤 PLAY SPD 버튼으로 속도를 조절한다.
작업 개시 부근까지 이동하는 스텝, 용접 시작 위치 설정, 용접 종료 위치 설정, 지그 충돌 방지를 위한 위치 설정 등 순차적으로 프로그래밍한다. 이때 수동속도 키와 PLAY SPD 버튼으로 이동 속도를 적절히 조절해야 한다. 프로그래밍이 완료되면 최초 스텝과 최종 스텝의 일치 여부를 확인하고 MODIFY 버튼으로 동기화시킨다.
이후 DISP와 F1 [JOB] 버튼으로 프로그램 내용을 확인하고, EDIT 모드에서 필요시 스텝의 위치, 추가, 삭제 등을 수정할 수 있다. PLAY SPD 버튼으로 속도 변경도 가능하다. 수정이...
1
2
3
4
5
6
7